Desarrollo de una plataforma de control basada en Raspberry Pi para la implementación y ensayo del control de orientación mediante soporte de pruebas indoor

Abstract

[ES] El proyecto ofertado consiste en el desarrollo de una plataforma de ensayo que implemente un algoritmo de control de la orientación de un sistema quadrotor. Dada la relativa complejidad del proyecto propuesto, se desglosa en dos TFG separados, pero que requieren de una gran coordinación entre los alumnos. En este TFG, se va a llevar a cabo todo el desarrollo hardware, el cual irá desde la construcción de la plataforma para instalar el prototipo de un helicóptero de cuatro motores, hasta el montaje de todos los componentes electrónicos que configuran el sistema (placa Raspberry Pi, sensores de orientación IMU, drivers para los motores, etc.). El TFG se desarrollará por tanto en varias fases:  Inicialmente se procederá a diseñar y construir una plataforma que permita el giro con tres grados de libertad del sistema Quadrotor (helicóptero con 4 motores).  Paralelamente, se estudiará la posibilidad de incluir un grado más de libertad, la altura. Para ello se evaluará la posibilidad de construir un sistema con dos tubos telescópicos que permitan un movimiento en el eje z.  Una vez construida la parte mecánica del sistema, se abordará el montaje de todo el sistema Quadrotor, el cual consta de diferentes dispositivos a conectar eléctrica y electrónicamente.