Desenvolupament d'aplicacions de control de posició i força per a un robot industrial

Abstract

[ES] El siguiente documento va a describir como se ha desarrollado una aplicación para controlar el movimiento de un robot de configuración cartesiana, para satisfacer una necesidad muy presente en la industria actual como pueda ser la clasificación de productos. La aplicación implementada hará uso de un sensor de fuerza para saber cuál es el tamaño del producto que ha de clasificar y así poderlo llevar a la posición correcta. Podremos ver el planteamiento del problema y como se implementará la solución de este, El documento además incluirá documentación histórica sobre la evolución de la robótica, el control de robots y los sensores, así como la descripción detallada de los elementos utilizados para el desarrollo de la solución. Finalmente de analizan los resultados obtenidos haciendo propuestas de las mejoras que se podrían llevar a término.

[CA] El següent document va descriure com s’ha desenvolupat una aplicació per controlar el moviment d’un robot de configuració cartesiana, per satisfer una necessitat molt present a la industria actual, com puga ser la classificació de productes. L’aplicació implementada farà ús d’un sensor de força per saber quina alçada fa el producte a classificar i així portar-lo a la posició establerta. Podrem veure el plantejament del problema, i com s’implementarà la solució per a aquest. El document, a més, inclou documentació històrica sobre l’evolució de la robòtica, el control de robots i els sensors, així com la descripció detallada dels elements utilitzats per al desenvolupament de la solució. Finalment s’analitzen els resultats obtinguts, fent una proposta de les millores que es podrien dur a terme.

[EN] The following document is going to describe since an application has developed to control the movement of a robot of Cartesian configuration, to satisfy a very present need in the current industry since could be the classification of products. The implemented application will use a sensor of force to know which is the size of the product that has to classify and this way to be able to take it to the correct position. We will be able to see the exposition of the problem and since the solution will be implemented of this one, the document in addition will include historical documentation on the evolution of the robotics, the control of robots and the sensors, as well as the detailed description of the elements used for the development of the solution. Finally we analyze the results obtained, and do offers of the improvements that might be applied.