Programación de un sistema robotizado guiado por visión artificial para la detección y extracción de botellas tumbadas sobre una cinta transportadora

Abstract

[ES] El presente Trabajo Fin de Grado es un proyecto de ingeniería enmarcado en el ámbito de la automatización industrial, en el cual, se lleva a cabo la programación de un sistema de visión artificial y un robot manipulador industrial con el objeto de poder detectar y extraer botellas tumbadas sobre una cinta transportadora. Para ello, en primer lugar se realiza el desarrollo de una aplicación de visión artificial mediante el software Sherlock, de tal manera que permita identificar las botellas tumbadas, obtener sus coordenadas y su orientación. Posteriormente, se lleva a cabo la programación de un robot ABB IRB 140, mediante lenguaje RAPID, para que pueda extraer las botellas detectadas previamente por el sistema de visión. Finalmente, se establece la comunicación entre ambos sistemas a través de Ethernet mediante el protocolo de comunicación TCP/IP. De esta manera, el sistema de visión puede enviar posiciones y orientaciones de botellas tumbadas al robot y, por tanto, guiarlo a través de la escena para extraer estas botellas. Todo este trabajo se describe a lo largo de tres documentos: Memoria, Pliego de condiciones y Presupuesto.