Integración del Toolchain de LSTS en el control de navegación de un Glider submarino

Abstract

[EN] An underwater Glider is a type of autonomous underwater vehicle or AUV (Autonomous Underwater Vehicle), by small changes in its buoyancy and using wings, transforms gliding movement on advance , this allow s to cover long distances with little energy consumption. The laboratory LSTS (Underwater Systems and Technology Laboratory) of the University of Porto, is specialised in the design, construction and operation of unmanned underwater, surface and air vehicles . For its control, it has developed a complete toolchain, which includes several elements: Neptus (mission planning) DUNE (firmware control vehicles) Glue d (lightweight Linux distribution), IMC (communications protocol). The goal is to use all the Toolchain in our Glider , for it has to adapt the control firmware DUNE to the particularities of Glider . A key aspect is the mission time of a Glider , which is f ar superior to other AUV, so a hybrid 32 - bit and 8 - bit architecture is proposed to reduce consumption.

[ES] Un glider submarino es un tipo de Vehículo Autónomo Submarino o AUV (Autonomous Underwater Vehicle) que mediante pequeños cambios de su flotabilidad y utilizando unas alas, transforma el planeo en avance, permitiendo cubrir largas distancias sin apenas consumo de energía.

El laboratorio LSTS (Underwater Systems and Technology Laboratory) de la Universidad de porto, está especializado en el diseño, construcción y funcionamiento de vehículos no tripulados subacuáticos, de superficie y aéreos. Para su control, ha desarrollado una completa Toolchain, que integra diversos elementos: Neptus (planificación de misiones), DUNE (firmware de control de los vehículos), Glued (distribución ligera de Linux), IMC (protocolo de comunicaciones).

El objetivo es poder usar toda la Toolchain en un Glider propio, para ello se tiene que adaptar el firmware de control DUNE a las particularidades del Glider. Un aspecto clave es el tiempo de misión de un Glider, que es muy superior a otros AUV, por lo que se plantea una arquitectura hibrida 32bits y 8 bits para reducir el consumo.