Diseño e implementación de un cuadrúpedo con funcionalidades de bípedo

Abstract

[ES] El siguiente trabajo presenta los análisis, estudios y realización completa de un robot cuadrúpedo, capaz de levantarse y ejecutar funcionalidades de robot bípedos. En las páginas siguientes se mostrará en detalle todo el proceso de diseño del cuadrúpedo (estructura y componentes electrónicos) y sucesivamente se enfocará la parte de ensamblaje y programación de la tarjeta de control utilizada. La idea principal es la mejora del robot cuadrúpedo clásico, estudiado durante el máster de Mecatrónica , buscando por un lado nuevas soluciones eficaces en la fase de funcionamiento ordinaria y por otro lado yendo más allá del concepto más común de cuadrúpedo, pasando a una visión más general de robot, capaz de moverse y actuar con características más similares a las de los robots humanoides. El motivo que me ha llevado a enfrentarme a este proyecto es, a parte el interés y la pasión por la inteligencia artificial y la robótica en general, la extraordinaria posibilidad de poder aplicar y mejorar, en este tipo de trabajo, muchos de los conocimientos adquiridos durante el máster de Mecatrónica, en las distintas disciplinas que incorpora, desde la mecánica y la electrónica analógica y digital, hasta los sistemas embebidos y el control.