Diseño de un control tolerante a fallos para un autopiloto de multicóptero implementado en dos sistemas empotrados en configuración redundante

Abstract

[ES] El objeto del presente proyecto es diseñar un sistema de control tolerante a fallos para un autopiloto de forma que permita pilotar de manera remota, mediante tecnología inalámbrica por radiocontrol (RC), un multicóptero o aeronave RPAS (Remotely Piloted Aerial Vehicle). El dispositivo de control de la aeronave se implementará en dos sistemas empotrados en configuración redundante conectados en red permitiendo el continuo intercambio de información entre ambos sistemas. Esta comunicación permitirá el tratamiento ininterrumpido de las variables de control provenientes de ambos sistemas durante la misión de vuelo. El sistema de control determinará qué hardware autopiloto redundante es el encargado de gobernar la aeronave y podrá substituirlo por su recíproco en base a unas determinadas condiciones de funcionamiento obtenidas, en pleno vuelo, a partir de la lectura de sensores provistos para ello. Finalmente, también es objeto del presente proyecto, diseñar la estructura de soporte o prototipo de la aeronave que permita la implementación del sistema de control redundante y, por tanto, evidenciar su correcto funcionamiento.