Control de trayectoria de la simulación de un brazo robot de 5 grados de libertad, controlado mediante la plataforma C2000 Piccolo LAUNCHXL-28027

Abstract

El objetivo de este trabajo es realizar el control cinemático de un brazo robot de 5 grados de libertad, controlado por el DSC Piccolo C2000 F28027F, brazo robot basado en el manipulador de desarrollo MELFA RV-2AJ de Mitsubishi Industrial Robot y que se encuentra alojado en la página web de Proyectos Robóticos1 . Siendo este brazo robot modificado en sus aspectos dimensionales e implementada la simulación en FreeBasic. Se desarrolla el modelo cinemático desde la obtención de su tabla de parámetros de Denavit Hartenberg, estándar para desarrollar la cinemática directa (apartado 1.2), la misma que tiene como datos de entrada, ángulos de los ejes y devuelve posiciones cartesianas. Seguido del desarrollo algebraico de la cinemática inversa (apartado 1.3) que tiene como datos de entrada posiciones cartesianas y devuelve valores angulares. Posteriormente se desarrolla el Jacobiano (apartado 1.4) del manipulador, con el objetivo de determinar las singularidades (apartado 1.5) del brazo por medio de la determinante del Jacobiano, teniendo en cuenta otros factores para su mayor control. Determinado la cinemática directa e inversa se procede a realizar la planeación de la trayectoria (apartado 2), aplicando un polinomio de orden superior para generar la trayectoria, para que se desarrolle en el espacio articular como cartesiano. Realizado el cálculo, se procesan estos datos y se los implementa en el software utilizando el programa Matlab para desarrollar los diferentes scripts que componen la cinemática del brazo robot (apartado 3). Con el desarrollo cinemático y la implementación en Matlab se programa en Code Composer Studio (apartado 4) para programar el DSC. Se realiza la comprobación del control cinemático del brazo robot simulado dando tres distintas trayectorias para el manipulador.