Diseño e implementación de un robot con sistema de evasión de obstáculos, basado en FPGAs

Abstract

El Trabajo Fin de Grado que aquí se propone consiste en la realización de un pequeño robot, tipo plataforma con dos motores de control que lleve un sistema de detección de obstáculos para poder cambiar la trayectoria y eludir el impacto contra los obstáculos. Para el montaje del robot se utilizarán en la medida que sea posible módulos de hardware comercial. La unidad de control de todo el sistema estará basada en el uso de FPGAs. Concretamente se utilizará la placa DE0 Nano de Terasic. Utilizando el lenguaje de descripción hardware Verilog-HDL, se realizará un diseño para FPGA, que permita controlar las diferentes funciones del robot. El robot será capaz de moverse en todas las direcciones, medir la distancia a un obstáculo y en función de ella tomar la decisión de cambio de dirección.