dc.contributor.advisor |
Rodas Jordá, Ángel
|
es_ES |
dc.contributor.advisor |
Gracia Morán, Joaquín
|
es_ES |
dc.contributor.author |
Mompó Alepuz, Adriá
|
es_ES |
dc.date.accessioned |
2017-07-13T07:56:50Z |
|
dc.date.available |
2017-07-13T07:56:50Z |
|
dc.date.created |
2017-07-10 |
|
dc.date.issued |
2017-07-13 |
es_ES |
dc.identifier.uri |
http://hdl.handle.net/10251/85072 |
|
dc.description.abstract |
[ES] El presente trabajo consiste en el diseño y puesta en marcha del sistema de guiado de un robot móvil
basado en visión artificial y sensores de distancia ultrasónicos que presentará capacidades básicas de
tolerancia a fallos. Se diseñará además un circuito simple con ciertas singularidades que el robot será
capaz de afrontar. Todo esto constituirá una plataforma de pruebas simplificada de un vehículo
autónomo que servirá como punto de partida para el posterior desarrollo del proyecto de tolerancia a
fallos adaptativa DINAMOS, iniciado por el Grupo de Tolerancia a Fallos del Departamento de
Informática de Sistemas y Computadores de la Universitat Politècnica de València.
Para el desarrollo del trabajo se empleará el computador de placa reducida Raspberry Pi como unidad
de procesamiento y control, un módulo de cámara para la Raspberry Pi, sensores ultrasónicos, un robot
móvil, la librería de procesamiento de imágenes OpenCV y la de cálculo matricial NumPy. El lenguaje
de programación empleado será Python.
Se diseñarán e implementarán distintos algoritmos de control y procesamiento de imágenes para el
guiado del robot y el reconocimiento de los elementos singulares del circuito, como serán las
intersecciones en el trayecto, distintos modelos de señales de tráfico y múltiples objetos. Finalmente
se dotará al sistema perceptivo del robot de capacidades de tolerancia a fallos basándose en la
redundancia hardware funcional y la redundancia temporal. |
es_ES |
dc.description.abstract |
[CA] El present treball consisteix en el disseny i posada en marxa del sistema de guiat d’un robot mòbil basat
en visió artificial i sensors de distància ultrasònics que presentarà capacitats bàsiques de tolerància a
fallades. Es dissenyarà a més un circuit simple amb certes singularitats que el robot serà capaç
d’afrontar. Tot açò constituirà una plataforma de probes simplificada d’un vehicle autònom que servirà
com a punt de partida per al posterior desenvolupament del projecte de tolerància a fallades
adaptativa DINAMOS, iniciat pel Grupo de Tolerància a Fallades del Departament d’Informàtica de
Sistemas i Computadores de la Universitat Politècnica de València.
Per al desenvolupament del treball es farà us del computador de placa reduïda Raspberry Pi com a
unitat de processament i control, un mòdul de càmera per a la Raspberry Pi, sensors ultrasònics, un
robot mòbil, la llibreria de processament d’imatges OpenCV i la de càlcul matricial NumPy. El
llenguatge de programació usat serà Python.
Es dissenyaran i implementaran distints algoritmes de control i processament de imatges para el guiat
del robot i el reconeixement dels elements singulars del circuit, como seran les interseccions en el
trajecte, distints models de senyals de tràfic i múltiples objectes. Finalment se dotarà al sistema
perceptiu del robot de capacitats de tolerància a fallades basant-se en la redundància hardware
funcional i la redundància temporal. |
es_ES |
dc.description.abstract |
[EN] This project consists of the design and implementation of the guiding system with basic fault tolerance
capabilities of a mobile robot based on computer vision and ultrasonic distance sensors. Additionally,
a simple circuit will be designed, with certain singularities that the robot will be able to face. All this
will constitute a simplified test platform for an autonomous vehicle that serves as a starting point for
the further development of the adaptive fault tolerance project DINAMOS, started by the Fault
Tolerance Group of the Computer and Systems Informatics Department at the Universitat Politècnica
de València.
For the development of the project, the single-board computer Raspberry Pi will be used as the
processing and control unit, as well as a camera module for Raspberry Pi, ultrasonic sensors, a mobile
robot, the image processing library OpenCV and the matrix and array computing library NumPy. The
programming language used will be Python.
Several control and image processing algorithms will be designed and implemented to guide the robot
and recognize the unique elements of the circuit, such as intersections in the path, different models of
traffic signals and multiple objects. Finally, the robot's perceptual system will be endowed with fault
tolerance capabilities based on functional hardware redundancy and temporal redundancy. |
es_ES |
dc.language |
Español |
es_ES |
dc.publisher |
Universitat Politècnica de València |
es_ES |
dc.rights |
Reconocimiento (by) |
es_ES |
dc.subject |
Mobile robot |
es_ES |
dc.subject |
Computer vision |
es_ES |
dc.subject |
Fault tolerance |
es_ES |
dc.subject |
Signal processing |
es_ES |
dc.subject |
Digital Controller |
es_ES |
dc.subject |
Optical Sensor |
es_ES |
dc.subject |
Ultrasonic Sensor |
es_ES |
dc.subject |
Electronics |
es_ES |
dc.subject |
Object oriented programming |
es_ES |
dc.subject |
Robot móvil |
es_ES |
dc.subject.classification |
ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES |
es_ES |
dc.subject.other |
Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials |
es_ES |
dc.title |
Diseño de un sistema de guiado de un robot móvil mediante visión artificial con capacidad de tolerancia a fallos |
es_ES |
dc.type |
Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado |
es_ES |
dc.rights.accessRights |
Abierto |
es_ES |
dc.contributor.affiliation |
Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials |
es_ES |
dc.contributor.affiliation |
Universitat Politècnica de València. Departamento de Informática de Sistemas y Computadores - Departament d'Informàtica de Sistemes i Computadors |
es_ES |
dc.description.bibliographicCitation |
Mompó Alepuz, A. (2017). Diseño de un sistema de guiado de un robot móvil mediante visión artificial con capacidad de tolerancia a fallos. http://hdl.handle.net/10251/85072. |
es_ES |
dc.description.accrualMethod |
TFGM |
es_ES |
dc.relation.pasarela |
TFGM\69484 |
es_ES |