Modelatge i simulació dinàmica d'un robot paral·lel amb estructura de plataforma de Stewart

Abstract

This Final Degree Project is part of the line undertaken three courses ago for the realization of a series of works on dynamic models of industrial robots. In this case, the kinematic and dynamic modeling of the first parallel robot of this line, a Stewart platform, is approached with the ADAMS / View multi-body dynamic simulation program. Stewart's platform is one of the first parallel configuration robots successfully applied since its appearance in 1965. It is used successfully in fields such as flight simulators, machine tools or surgical robots. However, the simplicity of its constructional elements allows easy modelling in the ADAMS / View program. In this work, platform models will be created with a generic structure, without the need for fidelity to a concrete example. In these models will test different strategies of control of trajectories that allows to realize the program ADAMS / View and will be established its validity. This work will allow deepening the use of the ADAMS / View program in the research line of the Research Center in Mechanical Engineering of parallel robot design for use in rehabilitation.

Aquest Treball Fi de Grau s'emmarca dins la línia empresa fa tres cursos per a la realització d'una sèrie de treballs sobre models dinàmics de robots industrials. En aquest cas s'aborda el modelatge cinemàtic i dinàmic del primer robot paral·lel d'aquesta línia, una plataforma de Stewart, amb el programa de simulació dinàmica de sistemes multicuerpo ADAMS / View. La plataforma de Stewart és un dels primers robots de configuració paral·lela aplicats amb èxit des de la seua aparició en 1965. S'utilitza amb èxit en camps com simuladors de vol, màquines eina o robot quirúrgics. No obstant això, la senzillesa dels seus elements constructius permet un fàcil modelatge en el programa ADAMS / View. En aquest treball es crearan models de plataforma amb una estructura genèrica, sense necessitat de fidelitat a un exemple concret. En aquests models es provaran diferents estratègies de control de trajectòries que permet realitzar el programa ADAMS / View i s'establirà la seua validesa. Aquest treball permetrà aprofundir en l'ús del programa ADAMS / View a la línia d'investigació del Centre d¿Investigació en Enginyeria Mecànica de disseny de robots paral·lels per al seu ús en rehabilitació.