Desarrollo del sistema de guiado y control de un dirigible autopropulsado para vuelo autónomo

Abstract

[ES] Dirigibles están siendo objeto de estudio y desarrollo por su potencial para desarrollar misiones a´ereas con bajo coste. Este proyecto aborda el modelado matem´atico de un dirigible de peque˜na escala haciendo uso de las ecuaciones de Newton. Para su desarrollo se ha considerado el conjunto de fuerzas y momentos formado por : las fuerzas aerodin´amicas, fuerza de la gravedad, fuerza de flotabilidad, fuerza de propulsi´on y los momentos generados por estos. Del modelado no lineal se obtiene mediante trasformadas de Laplace el modelo lineal MIMO sobre el cual se ha dise˜nado un sistema de control. Empleando un PI para el control de la velocidad en x, un control en cascada constituido por una ganancia y un PI para el control de la velocidad de ascenso y un PID para el control de la gui˜nada o Yaw. Se ha implementado un sistema de navegaci´on simple que le permite navegar de un punto otro. Todo el funcionamiento se ha verificado mediante software y se ha empleando el entorno de simulaci´on de Flightgear.