Fusión de sensores de bajo coste para la monitorización de dinámica de vehículos

Abstract

[ES] La caracterización dinámica de vehículos, permitiendo obtener la posición y orientación espacial de un vehículo en cada instante de tiempo, es fundamental no sólo evaluar cómo se comporta dinámicamente el vehículo y de esa forma hacer los ajustes necesarios en sus componentes para conseguir unas prestaciones determinadas, sino que se trata de, junto con otros sistemas, ser capaces de guiar el vehículo y realizar incluso una “conducción inteligente”. La aplicación de sistemas de caracterización dinámica mediante el uso de sensores de bajo coste en vehículos terrestres es relativamente reciente y está en auge en los últimos años por el gran desarrollo de estos sensores. El presente trabajo presenta los desarrollos de una línea de investigación seguida por los autores que tiene como finalidad investigar las distintas posibilidades que ofrece la fusión de sensores para caracterizar dinámicamente un sistema móvil. El objetivo fundamental es conseguir desarrollar un sistema que pueda ser implementado sobre un vehículo y permita estimar la posición y orientación del mismo, proporcionando información del valor de sus estados en cada instante. Con ello, se pretende ser capaz de evaluar el comportamiento dinámico del automóvil. Se estudian diferentes técnicas para lograr la estimación de los estados de un sistema y se analizarán los distintos tipos de sensores que se pueden emplear para la toma de medidas y el proceso de fusión de los mismos. Todo ello, con la intención de desarrollar una herramienta que permita determinar, de la forma más precisa posible y con unos costes reducidos, aquellas variables que definen la dinámica de los vehículos: balanceo, cabeceo, guiñada, velocidades angulares, aceleraciones, etc.