Sintonía de controladores robustos con algoritmos evolutivos

Abstract

El objetivo del trabajo consiste en dotar de robustez a estrategias de control clásicas (tanto para sistemas de control SISO como MIMO) agregando dos filtros en el lazo de control: un filtro en la referencia y otro filtro en la realimentación. Los parámetros de dichos filtros serán sintonizados utilizando algoritmos evolutivos, planteando un problema de minimización del peor caso (min-max). La función de coste será planteada como el tiempo de establecimiento del lazo cerrado sujeto a restricciones de sobreoscilación. El trabajo limita la aplicación a procesos modelados como una función de transferencia de primer orden con retardo donde sus parámetros (ganancia, constante de tiempo y retardo) pueden variar dentro de un intervalo establecido. Para el cálculo del peor caso se utilizará un algoritmo que calcula la envolvente de todas las respuestas de lazo cerrado y que engloba todas las respuestas de los posibles procesos que están dentro del intervalo definido. La metodología se aplicara a un ejemplo SISO controlado con un PID y a un ejemplo MIMO (3 x 3) controlado con un controlador predictivo multivariable DMC.