Desarrollo de interfaces de comunicación para un robot de rehabilitación de miembros inferiores

Abstract

La propuesta de Trabajo Fin de Máster (TFM) está enmarcada en el ámbito del proyecto de investigación del Plan Nacional del Gobierno de España `Metodología de Diseño de Sistemas Biomecatrónicos¿. Aplicación al desarrollo de un Robot Paralelo híbrido para diagnóstico y rehabilitación (referencia DPI2013-44227-R). Se ha desarrollado un sistema de creación de interfaces funcionales fácilmente ampliable que permitan a los usuarios realizar ejercicios con el robot de rehabilitación mencionado sin tener conocimientos profundos sobre el mismo. Todo esto ha sido desarrollado para el framework ROS (Robot Operating System), montado sobre Ubuntu Linux, programado en C++ utilizando las librerías del framework Qt para las interfaces gráficas y usando el programa informático QtCreator. El programa ha sido desarrollado desde cero, desde su diseño y análisis hasta su implementación, pasando por la integración del framework Qt en ROS.

This End of Master Project (TFM) proporsal is framed within the scope of the research project of the National Plan of the Government of Spain `Methodology of Biomechatronic System Design¿. Application to the development of a Hybrid Parallel Robot for diagnosis and rehabilitation (reference DPI2013-44227-R). A system has been developed to create easily expandable functional interfaces that allow users to perform exercises with the mentioned rehabilitation robot without having in-depth knowledge about it. All of this has been developed for the framework ROS (Robot Operating System), mounted on Ubuntu Linux, programmed in C++ using the libraries of the Qt framework for the graphical interfaces and using the computer program QtCreator. The program has been developed from scratch, from its design and analysis to its implementation, including the integration of the Qt framework in ROS.

La proposta del Treball de Fi de Màster (TFM) està emmarcada en l’àmbit del projecte d’investigació del Pla Nacional del Govern d’Espanya ‘Metodologia de Disseny de Sistemes Biomecatrònics’. Aplicació al desenvolupament d’un Robot Paral·lel híbrid per al diagnòstic i rehabilitació (referència DPI2013-44227-R). S’ha desenvolupat un sistema de creació d’interfícies funcionals fàcilment ampliable que permeten als usuaris realitzar exercicis amb el robot de rehabilitació mencionat sense tindre coneixements profunds sobre el mateix. Tot açò ha sigut desenvolupat per al framework ROS (Robot Operating System), muntat sobre Ubuntu Linux, programat en C++ utilitzant les llibreries del framework Qt per a les interfícies gràfiques i utilitzant el programa informàtic QtCreator. El programa ha sigut desenvolupat des de zero, des del seu disseny i anàlisi fins a la seua implementació, passant per la integració del framework Qt en ROS.