Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 04, No 4 (2007)
Tabla de contenidos
Presentación
Nota de Redacción
Tutoriales
- Una metodología para la identificación integrada con el diseño de controladores IMC-PID
Artículos
- Control de robots cooperativos con diseño de un observador
- Control mediante modos deslizantes en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil
- Influencia de la rigidez del sistema y la frecuencia de correcciones en el control de fuerzas de robots industriales
- Aplicación de la teoría de robots manipuladores a la biomecánica del brazo humano
- Modelado, Identificación y Control de Actuadores Lineales Electroneumáticos. Aplicación en Plataforma de Dos Grados de Libertad
- Linealizacion por realimentacion constructiva de sistemas mecanicos con grado de subactuacion 1 inestables con friccion
- Texturas de Movimiento: Campos Markovianos Mixtos y Segmentacion
- Control activo del ruido en una instalación hidráulica
- Controlador predictivo neuro-genético
- Implementación de biomodelos con fines experimentales y educativos. Una experiencia multidisciplinaria
Tutoriales
- Resultados Del Benchmark de Diseño De Controladores Para el Cabeceo de un Helicóptero
Secciones Fijas
- Libros y Monografías
- Opinión y Noticias
- Terminología
Resúmenes en Inglés
Índice
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Item type: Artículo , Access status: Abierto , Controlador predictivo neuro-genético(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Aguado, Alberto; Gómez, Alfredo; del Pozo, Abelardo[EN] In this paper, it is presented a solution to the model based non linear predictive control which differs from other approaches in the use of a neural model as predictor and a specially designed genetic algorithm as optimizer. This approach can be used in the case of strongly non linear processes that can not be efficiently approximated by any linear model and it make possible the use of arbitrary, not necessarily quadratic or even analytic criteria, and the inclusion of heuristic ad hoc solutions to improve the results. In the paper, some simulation results of the proposed controller are presented.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Texturas de Movimiento: Campos Markovianos Mixtos y Segmentacion(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Crivelli, Tomás; Cernuschi-Frias, Bruno; Bouthemy, Patrick[ES] El objeto de este trabajo es la modelización de movimiento en secuencias de imágenes que presentan cierta dinámica estacionaria y homogénea. En este caso se adopta un modelo de Campos Aleatorios Markovianos con estados mixtos, como representación de las llamadas texturas de movimiento. El enfoque consiste en describir la distribución espacial de algún tipo de medida de movimiento, la cual consiste de dos tipos de valores: una componente discreta relativa a la ausencia de movimiento y una parte continua para mediciones diferentes de cero. Se proponen varias extensiones importantes y se aplica el modelo al problema de segmentación de texturas, tanto en secuencias sintéticas como reales.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control de robots cooperativos con diseño de un observador(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Arteaga, Marco A.; Gudiño–Lau, Jorge; Maya–Ortiz, Paul; Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México; Universidad Nacional Autónoma de México[ES] Uno de los principales problemas en la implementación de controladores para que un robot realice labores de destreza, es la complejidad de integrar una gran cantidad de sensores cuando se tienen arquitecturas pequeñas. Además, el costo de operación se ve incrementado. En este artículo se considera el control de robots cooperativos sin mediciones de velocidad, con el fin de manipular un objeto firmemente. La teoría desarrollada se avala con resultados experimentales.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Índice del Volumen 4(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial[ES] Índice temático así como de autores y revisores del volumen 4, año 2007 de la revista RIAI.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Libros y Monografías(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Bordons Alba, Carlos[ES] Recensión del libro “Técnicas de Predicción con Aplicaciones en Ingeniería”, escrito por Manuel Ruiz Arahal, Manuel Berenguel Soria y Francisco Rodriguez Diaz y publicado en 2006. En el apartado de novedades se presenta el libro “Multiple Heterogeneous Unmanned Aerial Vehicles” de Springer que aborda el tema de la robótica aérea y sus aplicaciones. Los editores son los profesores Aníbal Ollero e Iván Maza.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Una metodología para la identificación integrada con el diseño de controladores IMC-PID(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Rivera Flores, Daniel Eduardo[EN] This paper describes, in tutorial fashion, an integrated identification and control design methodology that begins with dynamic modeling from plant data and concludes with parameter settings for high performance PID controllers. By integrating identification with PID controller design, the method displays functionality that is often demanded by the practicing engineering community. The major steps in this integrated methodology are: experimental design, high-order ARX estimation, and control-relevant model reduction leading to models that comply with the IMC-PID tuning rules. When a persistently exciting input is applied, high-order ARX model estimation is consistent, which makes it an attractive intermediate model for control-relevant model reduction purposes; furthermore, the low computational effort associated with ARX estimation means that simple statistical tools (such as crossvalidation) can be used to efficiently determine a suitable structure for the ARX model without substantial user intervention. The methodology is illustrated for the case of a delayed plant subject to a disturbance displaying significant drift.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Resultados Del Benchmark de Diseño De Controladores Para el Cabeceo de un Helicóptero(2007-11-07) Garcia-Sanz, Mario; Elso, Jorge[ES] El presente documento describe los resultados del benchmark de control del ángulo de cabeceo de un helicóptero de laboratorio, anunciado en RIAI Vol. 4, Num. 1, pp. 107–110, 2007, y RIAI Vol. 3, Num. 2, pp. 111–116, 2006, y propuesto como Premio The Mathworks al mejor diseño para el banco de pruebas “Ingeniería de control” 2007.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Influencia de la rigidez del sistema y la frecuencia de correcciones en el control de fuerzas de robots industriales(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Liste, Víctor; Anigstein, Mauricio[EN] This paper addresses the implementation of force control in industrial robots with an existing position control. The environment-robot system stiffness during the contact and the rate at which corrections of Cartesian trajectories is allowed, impose key constraints on the force servo gains and therefore limit system performance. Simulations are used to gain insight into this problem and analyze previous experimental results obtained with a last generation industrial robot equipped with a wrist force-torque sensor.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Presentación(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Salichs, Miguel Ángel[ES] En este artículo se analiza la adaptación de los actuales títulos universitarios españoles al Espacio Europeo de Educación Superior. Las incertidumbres legislativas actuales son una dificultad añadida para llevar a cabo estas discusiones.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Linealizacion por realimentacion constructiva de sistemas mecanicos con grado de subactuacion 1 inestables con friccion(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) López-Martínez, M.; Acosta, J. A.; Junta de Andalucía; Ministerio de Educación y Ciencia[ES] En los últimos años se han desarrollado diversos métodos para controlar sistemas mecánicos subactuados. De hecho, dichos métodos no lineales han conseguido resolver problemas muy interesantes desde el punto de vista de control. Sin embargo, para obtener una solución con estos métodos, normalmente es necesario resolver un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales, lo cual no siempre es posible. En este artículo, se presenta una metodología constructiva para diseñar un controlador para una clase de sistemas mecánicos inestables en bucle abierto y con grado de subactuación uno. Para el diseño se emplean principalmente las técnicas de linealización por realimentación y Lyapunov. La metodología consiste en proponer una salida ficticia que se pueda rediseñar de forma constructiva para resolver el problema planteado, dando lugar a una ley de control explícita, que permite tener en cuenta la fricción incluso en las coordenadas no actuadas.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Resúmenes en Inglés(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial[ES] Resúmenes en inglés de todos los artículos que conforman el Vol 04, No 4 de la revista RIAI.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Nota de Redacción(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Albertos Pérez, Pedro[ES] En este número contamos con la inestimable colaboración del Profesor Daniel Rivera, del Laboratorio de Ingeniería de Sistemas de Control, de la Universidad Estatal de Arizona, EEUU. En su trabajo tutorial sobre “Una Metodología para la Identificación Integrada con el Diseño de Controladores IMC-PID“. El resto de contribuciones científicas está formado por un conjunto de artículos, algunos de los cuales provienen directamente de trabajos presentados en Congresos organizados por nuestras asociaciones colaboradoras, AADECA y AMCA. Destaca un primer grupo dedicado a distintas cuestiones de Robótica y sistemas robotizadosItem type: Artículo , Access status: Abierto , Terminología(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) de Pedro, Teresa[ES] En este artículo se proponen alternativas y argumentos para sustituir algunas expresiones espantosas y sobre todo innecesarias, que aparecen con cierta frecuencia en el lenguaje de la computación.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Opinión y Noticias(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Morilla, Fernando[ES] En este artículo se da cuenta de diversos eventos y noticias que se relacionan con el mundo de la Automática: Resumen de las XXVIII Jornadas de Automática, Trabajos premiados en las XXVIII Jornadas de Automática, Premio a la mejor Tesis Doctoral sobre Robótica 2006, Resultado del concurso CEABOT’07 patrocinado por TECHNAID, Universidad 2008, Jornadas Iberoamericanas sobre Automatización y Control en los ingenios de caña de azúcar.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Modelado, Identificación y Control de Actuadores Lineales Electroneumáticos. Aplicación en Plataforma de Dos Grados de Libertad(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Rubio R., Ernesto; Hernández S., Luis; Aracil S., Rafael; Saltarén P., Roque; Moreno Q., Raúl[ES] En este trabajo se presenta un método de análisis y diseño de un controlador para actuadores lineales electro-neumáticos. El análisis del modelo físico de estos sistemas se hace con un nuevo enfoque: considerando la diferencia entre las constantes de tiempo de las cámaras del cilindro y el subdimensionado del carrete de la válvula, obteniendo como resultado un modelo que describe de forma más precisa la dinámica de estos sistemas. El modelo es validado con la identificación experimental por tramos de un sistema electro-neumático de pruebas. Luego, partiendo del modelo, se propone el diseño de un controlador lineal por ubicación de polos cuyo desempeño se verifica en la planta de pruebas. Finalmente, este método de análisis y diseño es aplicado en una plataforma industrial electro-neumática de dos grados de libertad (simulador de conducción), ofreciendo resultados satisfactorios.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control mediante modos deslizantes en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Niño-Suárez, P. A.; Aranda-Bricaire, E.; Velasco-Villa, M.; Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México; Universidad Militar Nueva Granada, Colombia[EN] A discrete-time sliding mode controller is presented which solves the path tracking problem for a remotely controlled wheeled mobile robot. The control strategy is based on the exact discrete-time model of the mobile robot, including the transport delay induced by the communication network. The proposed controller guarantees asymptotic convergence of the tracking errors. The performance of the controller is evaluated through numerical simulation.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Implementación de biomodelos con fines experimentales y educativos. Una experiencia multidisciplinaria(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Basualdo, Marta; Rigalli, Alfredo; Rial, Antonio; Barbosa, Adrian; Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas, Argentina; Universidad Tecnológica Nacional, Argentina; Universidad Nacional de Rosario, Argentina; Agencia Nacional de Promoción Científica y Tecnológica, Argentina[EN] A mathematical model for emulating the endocrine behaviour of healthy persons or patients with Diabetes Mellitus Type I and Type II pathologies is presented accounting the short-term interrelationship between glucose/insulin/glucagon. The basic model structure is compartmental one, where several parameters were adopted based on our own biological models. Three main areas such as Biochemistry, Chemical and Electronic Engineering worked together in a multidisciplinary way. The principal objective is to demonstrate the educative potentiality from each discipline mentioned previously point of view.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control activo del ruido en una instalación hidráulica(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Arribas-Nebra, Ángel; Castellanos, José A.; Goenechea, E.; European Commission[ES] Este artículo describe la experimentación con diversas estrategias de control activo del ruido en una instalación hidráulica, caracterizada por su dinámica no lineal de elevada variabilidad. El objetivo preliminar del control es la eliminación del ruido en el fluido que origina vibraciones indeseadas en la tubería situada aguas abajo de la ubicación de una bomba radial de aceite. La acción de control se ejerce mediante un generador de ondas de presión de aceite acoplado a la citada tubería. La comparación entre las distintas estrategias de control se realiza atendiendo a tres parámetros: estabilidad, velocidad y éxito en la compensación del ruido. La experimentación, tanto por simulación como a través de un entorno hardware-in-the-loop que interacciona con un banco de pruebas, permiten validar las estrategias propuestas.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Aplicación de la teoría de robots manipuladores a la biomecánica del brazo humano(Universitat Politècnica de València, 2007-11-07) Rodríguez, Carlos F.; Botero, Juan C.; Quintero, Hugo; Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnología e Innovación, Colombia[ES] Este artículo presenta la aplicación de un conjunto de técnicas propias de la teoría de los robots manipuladores al estudio del movimiento del brazo humano. Para ello el brazo humano se modela como un robot manipulador redundante. En particular se aplica el concepto de índices de desempeño para predecir posturas óptimas del brazo durante la realización de tareas. En el estudio se incluyen tanto posiciones estáticas, como secuencias de posiciones para la formulación de trayectorias óptimas de movimiento.