Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 09, No 3 (2012)
Tabla de contenidos
Presentación
Nota de Redacción
Tutoriales
- Automática marina: una revisión desde el punto de vista del control
- Control repetitivo digital de sistemas con frecuencia incierta o variante en el tiempo
Artículos
- Aplicación de técnicas de control robusto QFT a sistemas navales
- Aplicación para el estudio de implantación de un sistema no satelitario de identificación de buques
- Modelado y control de un nuevo sistema bola viga con levitación magnética
- Modelo para la Conducción Eficiente y Sostenible basado en Lógica Borrosa
- Modelado y Simulación de un Sistema Conjunto de Energía Solar y Eólica para Analizar su Dependencia de la Red Eléctrica
- Técnicas GPGPU para acelerar el modelado de sistemas ultrasónicos
- Módulo Empresarial para la Validación Formal de Ejercicios aplicado a la Programación Concurrente en Java
- Reconfiguración Dinámica de Sistemas Distribuidos en Tiempo-Real Basada en Agentes
- Cámara Virtual de Referencia: Una Aproximación para el Guiado Combinado de Robots Manipuladores mediante una Única Cámara
Tutoriales
- Memorias de la Automática
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Item type: Artículo , Access status: Abierto , Técnicas GPGPU para acelerar el modelado de sistemas ultrasónicos(Elsevier, 2012-07-08) Romero Laorden, D.; Martínez Graullera, O.; Martín Argueda, C.J.; Pérez, M.; Ullate, L.G.; Ministerio de Ciencia e Innovación[EN] The development of acoustic field simulation in real time for non destructive ultrasonic evaluation applications would be an useful tool for both the planning and evaluation of inspections in-situ. However, they are algorithms which require high computing power, not due to their complexity but because of the large number of points to be analysed, which limits their use to laboratory workstations for high performance. The parallelization resources currently available in computer systems, such as multicore processors and GPGPU techniques, are a very interesting chance for the development of such applications. This work analyses the parallelization model of both alternatives in order to develop a portable ultrasonic field simulation system for real-time. The changes for both algorithms are described, in order to adapt it to GPGPU philosophy and a estimation of the computational cost of both implementations is given.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Modelado y control de un nuevo sistema bola viga con levitación magnética(Elsevier, 2012-07-08) Moriano, Pablo; Naranjo, Freddy[ES] En este artículo se presenta el modelado matemático y control de un nuevo sistema bola viga con levitación magnética. El sistema propuesto, es una combinación de un sistema de levitación magnética de un grado de libertad y un sistema bola viga convencional. De está manera, el sistema resultante es no lineal y subactuado, el cual presenta características que resultan desafiantes desde el punto de vista de control para su uso como banco de pruebas en un laboratorio. El modelo dinámico del sistema es obtenido utilizando el método de Lagrange. Los algoritmos de control no lineal de ganancias programadas y modos deslizantes son utilizados para estabilizar el sistema en simulaciones y pruebas reales.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Modelo para la Conducción Eficiente y Sostenible basado en Lógica Borrosa(Elsevier, 2012-07-08) Villeta, Miguel; Lahera, Tamara; Merino, Silvia; Zato, José G.; Naranjo, José E.; Jiménez, Felipe; Ministerio de Ciencia e Innovación[EN] One of the main goals in the field of Intelligent Transportation systems is to promote the principles of sustainable driving by presenting good practices or systematic prototypes. In this area, one of the less studied elements is the sustainability of Urban Freight Distribution in order to carry out actions oriented to converting the distribution into a more optimal and efficient one. This way, this paper presents the improved final prototype based on a linguistic decision model developed using intelligent systems (fuzzy logic) that obtain an assessment of the efficiency or the lack of it in the driving task. This system has been designed, implemented, tested in simulation and tested and fine tuned in real vehicles in order to analyze its right performance and response.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Presentación(Elsevier, 2012-07-08) de Prada, César[ES] Reflexión sobre el papel que la Ciencia y Tecnología en general, y la Automática en particular, pueden desempeñar para salir de la crisis.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Módulo Empresarial para la Validación Formal de Ejercicios aplicado a la Programación Concurrente en Java(Elsevier, 2012-07-08) Basanta Val, P.; García Valls, M.; Estévez Ayres, I.; Martin Gutiérrez, M.J.; ARTEMIS Industry Association; Ministerio de Industria, Turismo y Comercio; European Commission; Ministerio de Ciencia e Innovación[EN] Tools that allow detecting programming faults are useful for both docents, who may test submitted exercises, and students, who may use these tools in advance. In this article the authors develop one tool for detecting failures in applications. In many cases there are previous tools that may be readapted to be used in an educational scope. This article integrates of one of these tools, which avoids code with dead-locks and race-conditions, into the Internet. The tool integrated is JPF (Java Path Finder) and it is accessed from a Java EE web frontend which carries out the exercise assessment. The article deals with the definition of the module and its evaluation on a realistic scenario. The results show that many assignments may benefit from the output of the tool.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Modelado y Simulación de un Sistema Conjunto de Energía Solar y Eólica para Analizar su Dependencia de la Red Eléctrica(Elsevier, 2012-07-08) Mikati, M.; Santos, M.; Armenta, C.; Ministerio de Ciencia e Innovación[EN] This study presents an analysis of the power transfer between a small-scale hybrid renewable energy system and the electricity grid to cover some power demands. The renewable energy supply system consists of a small-scale wind turbine and a photovoltaic array located close to the power demand. Power generators and the demand are connected to the electricity grid and the potential of selling excess power back to the grid or buying it if needed is assumed to exist. Two types of power demands are simulated: a large housing area and a small factory. Detailed models are implemented for a small-scale wind turbine and a photovoltaic array, as well as for the wind and solar resources. Simulation results are focused on how the grid dependency of this energy system is affected by the relationship between the renewable resources and the demands.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Reconfiguración Dinámica de Sistemas Distribuidos en Tiempo-Real Basada en Agentes(Elsevier, 2012-07-08) Esquivel Flores, O.; Benítez Pérez, H.; Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México; Instituto de Ciencia y Tecnología del Distrito Federal, México; Universidad Nacional Autónoma de México[ES] Actualmente los sistemas distribuidos están presentes en diversas aplicaciones dentro de la industria e investigación. Este tipo de sistemas está restringido al cumplimiento de condiciones temporales lo que los convierte en sistemas de tiempo crítico que ante la presencia de fallas es necesario tomar decisiones que eviten la pérdida de plazos, disminución de desempeñno, inestabilidad o la suspensión total del sistema. Una estrategia para lograr lo anterior es la reconfiguración dinámica de la estructura del sistema con el objetivo de contrarrestar el efecto de las fallas. En este artículo se presenta una propuesta de reconfiguración dinámica y distribuida que se basa en considerar a cada elemento del sistema distribuido como un agente con capacidad comunicación y cooperación que decida en conjunto con otros agentes una acción de reconfiguración. Se propone la modificación de periodos de muestreo de los agentes que sensan los estados del sistema, la disminución de la actividad de los agentes con falla y/o la utilización de algoritmos de voto. Para alguna posible falla en el sistema se hace corresponder un tipo particular de reconfiguración con base en el intercambio de información entre agentes para tomar un acuerdo consensado. El esquema de reconfiguración dinámico que se propone es implementado en el control de vuelo de un prototipo de helicóptero de dos hélices en el que se incluye un sistema distribuido que utiliza un medio de comunicación común entre sus componentes para forma el lazo cerrado de control de un sistema. La respuesta del sistema reconfigurado es explorada por medio de simulaciones numéricas realizadas en Matlab y Simulink utilizando TrueTime como herramienta de simulación de tiempo real.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Cámara Virtual de Referencia: Una Aproximación para el Guiado Combinado de Robots Manipuladores mediante una Única Cámara(Elsevier, 2012-07-08) Pomares, J.; García, G.J.; Perea, I.; Jara, C.; Torres, F.; Ministerio de Ciencia e Innovación[EN] This paper presents the modeling, design and visual control of a 3 degrees of freedom joint structure with an eye-in-hand camera. For the structure guidance, the paper presents a new direct visual servoing strategy that allows the tracking of time-independent paths defined in the image space. This joint structure is attached at the end of a robotic manipulator Mitsubishi PA-10. This last robot will be applied to manipulation tasks in which a fixed camera cannot be used. To avoid this problem, the joint structure positions the camera following the path previously established that provides a proper visualization of the task. The defined control strategy is able, not only to make the guidance of the joint structure, but also to guide the robot manipulator using the extracted visual features. To do this, we have defined the concept of virtual reference camera, which simulates a real camera at the end of the manipulator. This virtual camera allows the manipulator guidance by using a classical image based visual servoing system.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Aplicación para el estudio de implantación de un sistema no satelitario de identificación de buques(Elsevier, 2012-07-08) Gutiérrez, M.A.; López, A.I.; Herráez, F.; Puente, C.; Zubelzu, S.[ES] Con el objetivo de complementar al Automatic Identification System (AIS) aumentando su cobertura, se diseñó el Sistema Automático de Identificación de Buques por el Método de la Cuadrícula. Este sistema requiere de la existencia de rutas de tráfico marítimo con una densidad de tráfico mínima, por lo que es importante realizar simulaciones de la implantación del sistema antes de su puesta en marcha. Con este objetivo, se diseña e implementa una aplicación que permite, de forma sencilla y rápida, modelar un entorno para la implantación de este sistema de identificación y comprobar sus condiciones de funcionamiento utilizando datos de densidades de tráfico marítimo existentes en la zona.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Automática marina: una revisión desde el punto de vista del control(Elsevier, 2012-07-08) de la Cruz García, Jesús M.; Aranda Almansa, Joaquín; Girón Sierra, José M.; Ministerio de Ciencia e Innovación[EN] Automatic control is an horizontal subject and many of their branches are applied in the marine fields: robotics, control engineering, artificial intelligence, modeling and simulation, sensors and actuators. The paper presents an overview of some of the major advances that have taken place from the point of view of marine vehicles modeling, identification and control.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Nota de Redacción(Elsevier, 2012-07-08) Albertos Pérez, Pedro[ES] En este número, se presentan dos trabajos tutoriales que serán sin duda referencia para los iniciados y no iniciados en los temas de automática marina y en el control de sistemas con frecuencia incierta. El resto de artículos, ponen de manifiesto la amplitud del campo de la revista, incluyendo aspectos teóricos del control y de la informática industrial, y diversas aplicaciones.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Aplicación de técnicas de control robusto QFT a sistemas navales(Elsevier, 2012-07-08) Muñoz Mansilla, R.; Aranda, J.; Díaz, J.M.; Chaos, D.; Ministerio de Ciencia e Innovación[ES] En este trabajo se realiza un análisis de diferentes metodologías de control robusto basadas en la técnica denominada Teoría de la Realimentación Cuantitativa, QFT (Quantitative Feedback Theory) para resolver diferentes problemáticas que surgen en los sistemas de control marinos. En concreto se estudia el posicionamiento dinámico de una plataforma marina fondeada, la estabilización de un buque de alta velocidad, y el seguimiento de referencia para un aerodeslizador. Estos problemas de control presentan grandes retos de diseño, dado que son sistemas no lineales, multivariables, subactuados y con grandes perturbaciones. Los diferentes tipos de diseño QFT obtenidos consiguen una implementación robusta con prevención de acoplamientos, reducción de perturbaciones ambientales, respuestas rápidas y precisión en el seguimiento, que demuestran finalmente que es una alternativa práctica y eficaz para la solución de problemas de control en vehículos navales.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Control repetitivo digital de sistemas con frecuencia incierta o variante en el tiempo(Elsevier, 2012-07-08) Costa Castelló, Ramón; Andrés Ramos, Germán; Olm, Josep M.; Ministerio de Ciencia e Innovación[EN] Digital repetitive control is an internal model principle-based control technique that aims at tracking/rejecting periodic signals. A key assumption in traditional repetitive control designs is that the frequency of such signals is constant and known, its main drawback being the dramatic loss of performance that occurs when this frequency is uncertain or time-varying. This article reviews the most relevant proposals introduced so far to overcome this problem.Item type: Artículo , Access status: Abierto , Memorias de la Automática(Elsevier, 2012-07-08) Valla, María Inés[ES] La Dra. María Inés Valla presenta “Algunas anécdotas de cómo se desarrolló el Control Automático en Argentina”.