Control Predictivo Min-Max Multimodelo con Restricciones, Validado sobre una Planta de Laboratorio

Abstract

[EN] A Min-Max Predictive Controller is developed and implemented on a laboratory plant. Some modifications of the previous formulations in the literature needed to make feasible the implementation on real systems are discussed. The proposed controller makes possible to consider the effect of uncertainty in a Predictive Control framework, using a numerically efficient formulation, based on Linear Programming, which is not difficult to understand, and has simple tuning parameters. The proposed technique has been validated on a laboratory plant that consists on two coupled tanks: experimental results show the stability, robustness and good performance of the proposed controller.

[ES] Se presenta el desarrollo e implementación de un Control Predictivo Min-max sobre una planta de laboratorio. Para conseguir su aplicación a sistemas reales, es necesario modificar la formulación original del Control Predictivo Min-max con el fin de reducir su coste computacional e introducir los parámetros de sintonía habituales. Con el controlador propuesto se consigue incluir el efecto de la incertidumbre dentro de una estructura de Control Predictivo, utilizando una formulación eficiente desde el punto de vista numérico al estar basada en Programación Lineal, con parámetros de sintonía sencillos. Esta técnica se ha validado sobre una planta de laboratorio (dos tanques acoplados), comprobándose experimentalmente la estabilidad, robustez y buen rendimiento del controlador propuesto.