Control Desacoplado de Plataforma Neumática de 3-GDL utilizada como Simulador de Movimiento

Abstract

[ES] En el presente artículo se realiza el análisis cinemático y esquema de control articular desacoplado para un robot paralelo de tres grados de libertad, accionado por actuadores neumáticos, que se emplea como simulador de movimiento. Luego de efectuar una breve descripción del robot, se obtiene el sistema de ecuaciones que describe el comportamiento cinemático inverso del mismo, empleándose la formulación vectorial. Las relaciones cinemáticas analíticas son debidamente validadas mediante simulación conjunta entre el Matlab y el paquete de software Adams. Se propone un esquema de control desacoplado para cada articulación, donde mediante la cinemática inversa se calculan los valores deseados de las variables articulares. Los lazos de control se implementan en un robot paralelo de tres grados de libertad en una aplicación de control de posición. Finalmente se muestran los resultados experimentales obtenidos que demuestran la efectividad del esquema de control cinemático articular en términos de desempeño del sistema.

[EN] In this paper the kinematics analysis and decoupled control scheme in joint space is development of a three degree of freedom parallel robot actuated by pneumatic actuators; the robot is used as motion simulator. A brief description of robot is done and after that the set of equations based on vectorial formulation is obtained in order to describe the inverse kinematics of robot. The analytic kinematics relations are validated by simulation combining Matlab with Adams package software. The decoupled control scheme is proposed for each actuated joints, where the desired joints positions are computed by the inverse kinematics equations. The control loops in joint space are implemented in three degree of freedom parallel robot in application of position control. Finally, the experimental results are shown to probe the effectiveness of kinematics control scheme in terms of system performance.