Diseño, construcción y control por ordenador de un brazo robótico

Abstract

[ES] El desarrollo y uso de los robots en el entorno industrial es cada vez mayor, existen diferentes tipos de robot de acuerdo con su función en la factoría. El proyecto consta del diseño, modelado, construcción y programación de un robot paletizador a escala, basándose en diseño de los ya existentes en el mercado. El robot será destinado al uso docente por tanto será reproducible con impresión 3d y sus componentes son de bajo coste. Posee cuatro ejes controlados por un servomotor y 3 motores paso a paso que serán manejados utilizando un Arduino UNO y que gestionará los sensores de posición. Posee una interfaz gráfica de usuario diseñada y programada en Labview que sirve para controlar y comunicarse con el robot. Este proyecto supone la confluencia de los distintos conocimientos obtenidos a lo largo de la carrera y la experiencia.

[EN] The development and use of robots in the industrial environment is growing, there are different types of robots according to their function in the factory. The project consists of the design, modeling, construction and programming of a scale palletizing robot, based on the design of the existing ones in the market. The robot will be destined to the teaching use therefore it will be reproducible with 3d printing and its components are of low cost. It has four axes controlled by a servomotor and 3 stepper motors that will be managed using an Arduino UNO and that will manage the position sensors. It has a graphical user interface designed and programmed in Labview that serves to control and communicate with the robot. This project supposes the confluence of the different knowledge obtained throughout the career and experience.

[CA] El desenvolupament i ús dels robots en l'entorn industrial és cada vegada més gran, hi ha diferents tipus de robot d'acord amb la seua funció en la factoria. El projecte consta del disseny, modelatge, construcció i programació d'un robot paletitzador a escala, basant-se en disseny dels ja existents en el mercat. El robot serà destinat a l'ús docent per tant serà reproduïble amb impressió 3D i els seus components són de baix cost. Posseeix quatre eixos controlats per un servomotor i 3 motors pas a pas que seran manejats per un Arduino UNO i que gestionarà els sensors de posició. Posseeix una interfície gràfica d'usuari dissenyada i programada en Labview que serveix per controlar i comunicar-se amb el robot. Aquest projecte suposa la confluència dels diferents coneixements obtinguts al llarg de la carrera i l'experiència.