Diseño y desarrollo del prototipo de un brazo robótico articulado antropomórfico controlado mediante un microcontrolador Arduino Mega 2560

Abstract

Este proyecto consiste en el diseño y desarrollo de un brazo robot antropomórfico con 5 GDL que permite el agarre de una pieza dentro de su área de trabajo y el traslado de la misma mediante las órdenes enviadas desde una aplicación móvil. Para la realización de este trabajo se han seguido las siguientes pautas: - Elección de los elementos a emplear, tanto eléctricos como de programación. - Diseño de las todas las partes del conjunto en software de CAD 3D - Simulación del comportamiento mecánico del conjunto. - Impresión de las piezas y montaje de la estructura - Montaje del circuito eléctrico sobre la estructura - Programación de la placa Arduino y de la aplicación móvil para conseguir el manejo del robot

This project consists in the design and development of an anthropomorphic robot arm with 5 DOF that allows the grip of a piece within its work area and the translation of it through the orders sent from a mobile application. To carry out this work, the following guidelines have been followed: - Choice of the elements to be used, both electrical and programming. - Design of all the parts of the set in 3D CAD software - Simulation of the mechanical behavior of the set. - Printing of the parts and assembly of the structure - Assembly of the electrical circuit on the structure - Programming of the Arduino board and the mobile application in order to get the handling of the robot