Implementación de un sistema de seguridad para evitar colisiones en un entorno dinámico para un robot industrial

Abstract

[ES] Este trabajo trata sobre el diseño y programación de una aplicación informática, la cual, a partir de la información de la mesa de trabajo que se observa mediante una cámara, permite la generación de una trayectoria aplicable a un robot industrial para ejecutar un pick and place sin colisionar con los obstáculos detectados. El proyecto se divide en tres sistemas conectados a través de conexión TCP/IP. Estos sistemas son: el robot IRB 140 de ABB, el sistema de visión con cámara de Sherlock y un ordenador con el programa principal en código de Matlab. Es con este último con el que se controla la ejecución y se administra la información. Además, el proyecto posee una interfaz que permite al usuario interactuar con las diversas funcionalidades. Tales como los parámetros de generación de la trayectoria, la visualización de los objetos en el área de trabajo o movimiento del robot en modo manual.

[EN] This paper deals with the design and programming of a computer application, which, based in the information observed through a camera about the working area, generates a trajectory applicable to an industrial robot. By this method, the robot will execute a pick and place without colliding with the detected obstacles. The project is divided in three systems connected together by a TCP/IP connection. Those systems are: The IRB 140 ABB robot, the Sherlock vision system with camera and a PC with the main programme, codded in Matlab. It’s through the last one, which the rest of the project is controlled. In addition, the project has an interface what allows the user to interact with the most of its functionalities. Such as the trajectory parameters, the object visualization in the working area or the manual movement of the robot.