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Mínimos Cuadrados Recursivos para un Manipulador que Aprende por Demostración

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Mínimos Cuadrados Recursivos para un Manipulador que Aprende por Demostración

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dc.contributor.author Rubio, José de Jesús es_ES
dc.contributor.author García, Enrique es_ES
dc.contributor.author Aquino, Gustavo es_ES
dc.contributor.author Aguilar-Ibáñez, Carlos es_ES
dc.contributor.author Pacheco, Jaime es_ES
dc.contributor.author Meda-Campaña, Jesús Alberto es_ES
dc.date.accessioned 2019-04-03T10:11:54Z
dc.date.available 2019-04-03T10:11:54Z
dc.date.issued 2019-03-20
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/118903
dc.description.abstract [EN] In this work, a control system is developed to allow a manipulator to learn and plan trajectories from demonstrations given by the hand of an user. The input of data is acquired by a sensor, and its behavior is learned through an automatic learning algorithm based on the recursive least squares. A trajectory profile of interpolators to stretches is used to avoid the impulsive jerk on manipulators motion. Direct and inverse kinematics analysis is done for obtaining the joints variables values of the manipulator. A dynamic model is created using Newton-Euler formulation. A proportional derivative control is applied to the system. The monitoring and control systems are implemented in an embedded platform for testing purposes. es_ES
dc.description.abstract [ES] En este trabajo, se desarrolla un sistema de control automatizado para permitir que un manipulador aprenda y planifique las trayectorias a partir de las demostraciones dadas por la mano de un usuario. La entrada de datos es adquirida por un sensor, y se aprende su comportamiento a través de un algoritmo de aprendizaje automático basado en los mínimos cuadrados recursivos. Se utiliza un perfil de trayectoria de interpoladores a tramos para evitar el movimiento impulsivo del manipulador. Se realiza el análisis de las cinemáticas directa e inversa para obtener los valores de las variables articulares para el manipulador. Se crea un modelo dinámico usando la formulación de Newton-Euler. Se aplica un control proporcional derivativo al sistema. Los sistemas de monitoreo y control se implementan en una plataforma embebida para fines de prueba. es_ES
dc.description.sponsorship Los autores agradecen al editor y a los revisores por sus valiosos comentarios y sugerencias que permitieron mejorar esta investigación significativamente. Así como al Instituto Politécnico Nacional, al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACYT), y a la Secretaría de Investigación y Posgrado (SIP) por el apoyo otorgado. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática.
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Manipulador es_ES
dc.subject Mínimos cuadrados recursivos es_ES
dc.subject Trayectoria es_ES
dc.subject Cinemática es_ES
dc.subject Modelo es_ES
dc.subject Plataforma embebida es_ES
dc.subject Manipulator es_ES
dc.subject Recursive least squares es_ES
dc.subject Trajectory es_ES
dc.subject Kinematics es_ES
dc.subject Model es_ES
dc.subject Embedded platform es_ES
dc.title Mínimos Cuadrados Recursivos para un Manipulador que Aprende por Demostración es_ES
dc.title.alternative Recursive Least Squares for a Manipulator which Learns by Demonstration es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.date.updated 2019-04-03T09:21:49Z
dc.identifier.doi 10.4995/riai.2019.8899
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Rubio, JDJ.; García, E.; Aquino, G.; Aguilar-Ibáñez, C.; Pacheco, J.; Meda-Campaña, JA. (2019). Mínimos Cuadrados Recursivos para un Manipulador que Aprende por Demostración. Revista Iberoamericana de Automática e Informática. 16(2):147-158. https://doi.org/10.4995/riai.2019.8899 es_ES
dc.description.accrualMethod SWORD es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.4995/riai.2019.8899 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 147 es_ES
dc.description.upvformatpfin 158 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 16
dc.description.issue 2
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.contributor.funder Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México
dc.contributor.funder Instituto Politécnico Nacional, México


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