Diseño, desarrollo, integración y validación de un sistema robotizado colaborativo para realizar una operación de montaje en el sector de la automoción

Abstract

[ES] El presente Trabajo de Fin de Máster consiste en el diseño, desarrollo, implementación y evaluación de una estación robotizada real en una línea de producción de motores. Este sistema automatiza la operación del desatornillado de los tornillos que fijan los sombreretes de las bielas y el traslado de estos desde la línea de pistón-biela a la línea de bloques mediante un robot colaborativo UR10. En el proceso intervienen principalmente una RFC de Phoenix Contact que gestiona el transporte de piezas entre estaciones de ambas líneas, un PLC de Siemens que maneja la propia estación reportando en tiempo real los estados de la máquina al sistema de monitorización de la planta y el controlador del robot, así como los correspondientes HMIs. Este trabajo se centra en la programación de todos los elementos y la comunicación entre ellos

[CA] El present Treball de Fi de Màster consisteix en el disseny, desenvolupament, implementació i avaluació d’una estació robotitzada real en una línia de producció de motors. Este sistema automatitza l’operació del descargolament dels cargols que fixen els barrets de les bieles i el trasllat d’aquests de la línia de pistó-biela a la línia de blocs mitjançant un robot col·laboratiu UR10. En el procés intervenen principalment una RFC de Phoenix Contact que gestiona el transport de peces entre estacions d’ambdues línies, un PLC de Siemens que dirigix la pròpia estació reportant en temps real els estats de la màquina al sistema de monitorització de la planta i el controlador del robot, així com els corresponents HMIs. Aquest treball fa èmfasis en la programació de tots els elements i la comunicació entre ells.

[EN] This Master Thesis consists of the design, development, implementation and evaluation of a real robotic station in an engine production line. This system automates the operation of unscrewing the bolts that fix the conrod caps and their transferring from the piston-conrod line to the block line by means of a collaborative robot UR10. In the process, the main components will be a Phoenix Contact RFC that will manage the workpiece transport between stations in both lines, a Siemens PLC that will handle the independent station reporting in real time the machine states to the plant monitoring system and the robot controller, as well as the respective HMIs. This work focuses on the programming of every element and the communication between them.