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Diseño de trayectorias para la interceptación de objetos móviles siguiendo curvas de Bézier e implementación sobre robots Lego

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Diseño de trayectorias para la interceptación de objetos móviles siguiendo curvas de Bézier e implementación sobre robots Lego

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dc.contributor.advisor Bernabeu Soler, Enrique Jorge es_ES
dc.contributor.advisor Valera Fernández, Ángel es_ES
dc.contributor.author Plaza Cano, María del Mar es_ES
dc.date.accessioned 2019-09-17T09:32:39Z
dc.date.available 2019-09-17T09:32:39Z
dc.date.created 2019-07-12
dc.date.issued 2019-09-17 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/125866
dc.description.abstract [ES] En el presente documento se realiza el diseño de trayectorias de dos robots y/u objetos móviles modeladas mediante curvas de Bézier. Mediante este algoritmo matemático se puede elegir la posición, velocidad y aceleración que tiene en cada instante un robot u objeto móvil. Una vez diseñadas dichas trayectorias, se detectará si existe colisión entre ambos robots o de un robot y un objeto móvil, calculando el instante de tiempo en el que ambos objetos están más cerca. En el caso de que ambos objetos no colisionen, se deforma la trayectoria mínimamente de un robot para que intercepte al otro objeto en dicho instante. La programación del robot se realizará sobre Matlab y la aplicación será experimentada a través de robots Lego. es_ES
dc.description.abstract [VL] En el present document es realitza el disseny de trajectòries de dos robots i/o objectes mòbils modelats mitjançant corbes de Besiers. Amb aquest algoritme matemàtic es pot triar la posició, velocitat i acceleració que té en cada instant un robot u objecte mòbil. Una vegada dissenyades les trajectòries, es detectarà si existeix col·lisió entre els dos robots o de un robot i un objecte mòbil, calculant l’instant de temps en el que els dos objectes estan més propers. En el cas de que no es produïsca la col·lisió, es deforma la trajectòria mínimament d’un robot per a que intercepti al altre objecte en eixe instant. La programació del robot es realitzarà en Matlab i l’aplicació serà experimentada per mitjà de robots LEGO. es_ES
dc.description.abstract [EN] In this document, the trajectories of two robots and / or mobile objects modelled by Bézier curves are designed. Through this mathematical algorithm you can choose the position, speed and acceleration that a robot or mobile object has at each moment. After trajectories have been designed, it will be detected if there is a collision between both robots or a robot and a mobile object, calculating the instant in which both objects are closer. In the case that both objects do not collide, the path of a robot is minimally distorted to intercept the other object at that moment. The programming of the robot is done on Matlab and the application is experimented through the LEGO robots. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Generación de Trayectorias es_ES
dc.subject Curvas de Evitación es_ES
dc.subject Detección y búsqueda de colisión es_ES
dc.subject Programación de Robots es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials es_ES
dc.title Diseño de trayectorias para la interceptación de objetos móviles siguiendo curvas de Bézier e implementación sobre robots Lego es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Plaza Cano, MDM. (2019). Diseño de trayectorias para la interceptación de objetos móviles siguiendo curvas de Bézier e implementación sobre robots Lego. http://hdl.handle.net/10251/125866 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\112721 es_ES


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