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Seguimiento de trayectorias con incertidumbre del modelo usando un diferenciador robusto

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Seguimiento de trayectorias con incertidumbre del modelo usando un diferenciador robusto

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dc.contributor.author Sánchez-Sánchez, P. es_ES
dc.contributor.author Gutiérrez–Giles, A. es_ES
dc.contributor.author Pliego–Jiménez, J. es_ES
dc.contributor.author Arteaga–Pérez, M.A. es_ES
dc.date.accessioned 2019-09-24T07:49:37Z
dc.date.available 2019-09-24T07:49:37Z
dc.date.issued 2019-09-20
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/126286
dc.description.abstract [EN] In this article, we present the Levant’s Robust Differentiator applied to robot manipulators whose objective is to follow a desired trajectory. The robots’ dynamic model is unknown. The velocity obtained using the Robust Differentiator is applied in the control structure in order to fulfill the tracking task. A comparative study is made between the Levant’s Robust Differentiator and the most-used techniques to calculate the velocity. Experimental results are presented. es_ES
dc.description.abstract [ES] En este artículo se presenta el uso de un diferenciador robusto de Levant aplicado a robots manipuladores cuyo objetivo es realizar el seguimiento de una trayectoria deseada. El modelo dinámico de los robots es desconocido. La velocidad obtenida empleando el diferenciador robusto se aplica en la estructura de control con la finalidad de cumplir con la tarea de seguimiento. Se realiza un estudio comparativo entre el diferenciador robusto de Levant y las técnicas más usadas para calcular la velocidad. Son presentados resultados experimentales. es_ES
dc.description.sponsorship Los autores agradecen a PRODEP (PROMEP) con el número de Folio BUAP–811 y los proyectos PAPIIT 116314 y 114617 por el apoyo recibido, a CONACYT por la Cátedra CONACYT–CICESE 2017 y al Laboratorio de Robótica de la Facultad de Ciencias de la Electrónica de la Benemérita Universidad Autónoma de Puebla. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática.
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Índice de desempeño es_ES
dc.subject Control es_ES
dc.subject Dinámica de robots es_ES
dc.subject Planificación y seguimiento de trayectorias es_ES
dc.subject Robots manipuladores es_ES
dc.subject Diferenciador robusto es_ES
dc.subject Performance index es_ES
dc.subject Robot dynamics es_ES
dc.subject Planning and tracking es_ES
dc.subject Robot manipulators es_ES
dc.subject Robust differentiator es_ES
dc.title Seguimiento de trayectorias con incertidumbre del modelo usando un diferenciador robusto es_ES
dc.title.alternative Track trajectories with model uncertainty using a robust differentiator es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.date.updated 2019-09-24T06:57:43Z
dc.identifier.doi 10.4995/riai.2019.10265
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/DGESU//PRODEP-PROMED-BUAP–811/ es_ES
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/UNAM/PAPIIT/IN116314/MX/Control de robots coordinados por medio de sistemas maestro-esclavo/
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/UNAM/PAPIIT/IN114617/MX/Diseño de observadores para la tele-operación bilateral de sistemas con retardo/
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Sánchez-Sánchez, P.; Gutiérrez–giles, A.; Pliego–jiménez, J.; Arteaga–pérez, M. (2019). Seguimiento de trayectorias con incertidumbre del modelo usando un diferenciador robusto. Revista Iberoamericana de Automática e Informática. 16(4):423-434. https://doi.org/10.4995/riai.2019.10265 es_ES
dc.description.accrualMethod SWORD es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.4995/riai.2019.10265 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 423 es_ES
dc.description.upvformatpfin 434 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 16
dc.description.issue 4
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.contributor.funder Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México
dc.contributor.funder Dirección General de Educación Superior Universitaria, México es_ES
dc.contributor.funder Dirección General de Educación Superior Tecnológica, México
dc.contributor.funder Universidad Nacional Autónoma de México
dc.description.references Alcocer, A. and Robertsson, A. and Valera, A. and Johansson, R., 2003. Force Estimation and Control in Robot Manipulators. Proceedings of 7th Symposium on Robot Control (SYROCO'03) 55-60. Wroclaw, Poland https://doi.org/10.1016/S1474-6670(17)33369-4 es_ES
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dc.description.references https://doi.org/10.1109/9.328807 es_ES
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