Aplicación industrial para el guiado de robots basada en cámaras estéreo 3D

Abstract

[ES] Este trabajo de fin de grado consiste en la investigación y desarrollo de una aplicación industrial cuya finalidad es devolver una corrección de 6DOF (6 Degrees Of Freedom) con respecto a un sistema de coordenadas global. Estas correcciones serán utilizadas por robots para transformar sus itinerancias de inspección de piezas y poder realizar correctamente su función. Las correcciones se efectúan mediante un algoritmo conocido como ICP (Iterative Closest Point), que consiste en introducir dos nubes de puntos en 3 dimensiones con las mismas características una trasladada y rotada aleatoriamente con respecto a la otra y, mediante un método iterativo, obtener dicha corrección. Este método calcula la raíz de la distancia media que existe entre los puntos afines de las nubes de puntos al cuadrado RMS (Root Mean Square) en cada iteración y se cerciora de que vaya decreciendo hasta llegar a una convergencia de número de iteraciones máximo o de distancia mínima RMS calculada entre iteraciones.

[EN] This end-of-degree project consists of investigating and developing an industrial application in order to return a correction of the 6DOF (6 Degrees Of Freedom) according to the global coordinate system. This corrections will be used by robots to transform their roaming of the component inspections and finally do their work properly. The corrections are carried out by the algorithm known as ICP (Iterative Closest Point) which consist of introducing two three-dimensional point clouds with the same features, one traslated and rotated respect to the other and, through an iterative method, obtain those correction. This method calculates the root mean square (RMS) distance between point clouds and ensures that it decreases untill reaches the maximum number of iterations or the minimum distance RMS calculated each iteration.