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Aplicación industrial para el guiado de robots basada en cámaras estéreo 3D

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Aplicación industrial para el guiado de robots basada en cámaras estéreo 3D

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dc.contributor.advisor Herranz Herruzo, José Ignacio es_ES
dc.contributor.advisor Rausell Curbelo, Lorena es_ES
dc.contributor.author Sáez Rufete, Carlos Vicente es_ES
dc.date.accessioned 2019-10-15T17:20:24Z
dc.date.available 2019-10-15T17:20:24Z
dc.date.created 2019-09-26
dc.date.issued 2019-10-15 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/128511
dc.description.abstract [ES] Este trabajo de fin de grado consiste en la investigación y desarrollo de una aplicación industrial cuya finalidad es devolver una corrección de 6DOF (6 Degrees Of Freedom) con respecto a un sistema de coordenadas global. Estas correcciones serán utilizadas por robots para transformar sus itinerancias de inspección de piezas y poder realizar correctamente su función. Las correcciones se efectúan mediante un algoritmo conocido como ICP (Iterative Closest Point), que consiste en introducir dos nubes de puntos en 3 dimensiones con las mismas características una trasladada y rotada aleatoriamente con respecto a la otra y, mediante un método iterativo, obtener dicha corrección. Este método calcula la raíz de la distancia media que existe entre los puntos afines de las nubes de puntos al cuadrado RMS (Root Mean Square) en cada iteración y se cerciora de que vaya decreciendo hasta llegar a una convergencia de número de iteraciones máximo o de distancia mínima RMS calculada entre iteraciones. es_ES
dc.description.abstract [EN] This end-of-degree project consists of investigating and developing an industrial application in order to return a correction of the 6DOF (6 Degrees Of Freedom) according to the global coordinate system. This corrections will be used by robots to transform their roaming of the component inspections and finally do their work properly. The corrections are carried out by the algorithm known as ICP (Iterative Closest Point) which consist of introducing two three-dimensional point clouds with the same features, one traslated and rotated respect to the other and, through an iterative method, obtain those correction. This method calculates the root mean square (RMS) distance between point clouds and ensures that it decreases untill reaches the maximum number of iterations or the minimum distance RMS calculated each iteration. es_ES
dc.format.extent 53 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Artificial vision es_ES
dc.subject Visión artificial es_ES
dc.subject Robótica es_ES
dc.subject Corrección es_ES
dc.subject Coordenadas es_ES
dc.subject ICP es_ES
dc.subject Robots es_ES
dc.subject Correction es_ES
dc.subject Coordinates es_ES
dc.subject.classification TEORIA DE LA SEÑAL Y COMUNICACIONES es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería de Sistemas de Telecomunicación, Sonido e Imagen-Grau en Enginyeria de Sistemes de Telecomunicació, So i Imatge es_ES
dc.title Aplicación industrial para el guiado de robots basada en cámaras estéreo 3D es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Comunicaciones - Departament de Comunicacions es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Politécnica Superior de Gandia - Escola Politècnica Superior de Gandia es_ES
dc.description.bibliographicCitation Sáez Rufete, CV. (2019). Aplicación industrial para el guiado de robots basada en cámaras estéreo 3D. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/128511 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\110827 es_ES


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