Márgenes de estabilidad basados en criterio de Nyquist: motivación y definición genérica

Abstract

En este vídeo se revisa el criterio de estabilidad de Nyquist. Dicho criterio, estrictamente hablando, es una condición necesaria y suficiente de ``estabilidad nominal'' de un bucle cerrado S(s):=1/(1+L(s)) según las vueltas que la respuesta en frecuencia de bucle abierto da al punto -1 en el plano complejo.

Ya en los años 1940 se advirtió que la "distancia" al punto -1 podría ser indicativa de la tolerancia a errores de modelado (estabilidad "robusta") de un cierto diseño. En este vídeo, se define un margen de estabilidad genérico de L(s,delta) como la máxima modificación admisible m_delta de un cierto parámetro delta incierto hasta que el diagrama de Nyquist "toca" al -1. Los parámetros delta más usados son la ganancia, desfase y retardo, pero su desarrollo en detalle no es objetivo de este material.