Seguiment autònom de vinyes

Abstract

[CA] Aquest projecte descriu el desenvolupament d’un sistema per a la navegació autònoma a vinyes en espatllera, concretament la part de detecció i seguiment de les vinyes. Desenvolupat a l’empresa Robotnik Automation SLL i dins del projecte europeu “Vinbot”; aquest sistema de navegació fa servir un LIDAR 2D per a la detecció de les files del camp i navegar entre aquestes. L’arquitectura de ROS (Robotic Operating System) ha facilitat el desenvolupament del projecte amb la flexibilitat que aporta al gestionar drivers, models descriptius, visualització i demés ferramentes que integren el sistema robòtic. El robot elegit ha sigut un SummitXL de Robotnik, completament integrat amb aquesta arquitectura. El model descriptiu del robot ha sigut editat per a fixar la posició dels sensors i millorar la modularitat. Les dades del làser han sigut tractades amb la biblioteca PCL (Point Cloud Library) per a extraure la posició del robot respecte a les vinyes fent us de l’algoritme RANSAC. Amb les vinyes detectades el robot es capaç de navegar de manera reactiva entre elles.