Modelado y control multivariable del vehículo urbano eléctrico UAL-eCARM

Abstract

[EN] This work presents the modeling and complete control of the Drive-by-Wire system of an electric urban vehicle. This system includes the steering mechanism, acceleration and brake of the vehicle. The modeling has been performed using low-order transfer functions using “black box” models. In regards to control, all developed controllers are of the PID type in their different configurations. The direct current actuators coupled to the steering and brake are controlled by a cascade control system while the acceleration is controlled by a gain scheduling system. The project source code is freely available on Github. Experimental results demonstrate the validity of the models obtained, as well as the effectiveness of the developed controllers.

[ES] Este trabajo presenta el modelado y control completo del sistema Drive-by-Wire de un vehículo urbano eléctrico. Dicho sistema comprende el mecanismo de dirección, la aceleración y el freno del vehículo. El modelado se ha realizado empleando funciones de transferencia de bajo orden haciendo uso de modelos de “caja negra”. En lo referente al control, todos los controladores desarrollados son del tipo PID en sus distintas configuraciones. Los actuadores de corriente continua acoplados a la dirección y freno se controlan mediante un sistema de control en cascada mientras que la aceleración está controlada por un sistema de planificación de ganancias. El código del proyecto se encuentra disponible en la plataforma Github. Los resultados obtenidos demuestran la validez de los modelos obtenidos, así como la eficacia de los controladores desarrollados.