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Control de Fuerza de Robots Manipuladores Basado en Observadores Proporcionales Integrales Generalizados

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Control de Fuerza de Robots Manipuladores Basado en Observadores Proporcionales Integrales Generalizados

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Gutiérrez Giles, A.; Arteaga Pérez, MA.; Sira Ramírez, H. (2016). Control de Fuerza de Robots Manipuladores Basado en Observadores Proporcionales Integrales Generalizados. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 13(2):238-246. https://doi.org/10.1016/j.riai.2016.01.004

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/143563

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Nombre: Gutiérrez;Arteaga;Sira ...
Tamaño: 1.272Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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Título: Control de Fuerza de Robots Manipuladores Basado en Observadores Proporcionales Integrales Generalizados
Otro titulo: Generalized Proportional Integral observer–based force control in robot manipulators
Autor: Gutiérrez Giles, Alejandro Arteaga Pérez, Marco A. Sira Ramírez, Hebertt
Fecha difusión:
Resumen:
[EN] In this work the design of a linear observer–linear controller robust output feedback scheme is introduced for simultaneous trajectory tracking of position and force in fully actuated robot manipulators. The unknown ...[+]


[ES] En este trabajo se presenta el diseño de un controlador lineal robusto para el seguimiento simultáneo de posición y fuerza de robots manipuladores completamente actuados. Las no linealidades aditivas, posiblemente ...[+]
Palabras clave: Force control , Position control , Robotic manipulators , State observers , Robust control , Control de fuerza , Control de posición , Manipuladores robóticos , Observadores de estados , Control robusto
Derechos de uso: Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)
Fuente:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. (issn: 1697-7912 ) (eissn: 1697-7920 )
DOI: 10.1016/j.riai.2016.01.004
Editorial:
Elsevier
Versión del editor: https://doi.org/10.1016/j.riai.2016.01.004
Código del Proyecto:
info:eu-repo/grantAgreement/UNAM//IN116314/MX/Control de robots coordinados por medio de sistemas maestro-esclavo/
info:eu-repo/grantAgreement/CONACyT//CVU-334785/
info:eu-repo/grantAgreement/CONACyT//80777/
Agradecimientos:
Este trabajo se realizo en el marco del proyecto PAPIIT No.IN116314. Alejandro Gutiérrez–Giles agradece al Conacyt bajo la beca doctoral con CVU No. 334785. H. Sira–Ramírez agradece al Cinvestav (México) y al Conacyt bajo ...[+]
Tipo: Artículo

References

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Arimoto, S., Liu, Y. H., Naniwa, T., 1993. Principle of orthogonalization for hybrid control of robot arms. En: Proceedings of the 12th IFAC World Congress. Vol. 1. pp. 507-512.

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