Mostrar el registro sencillo del ítem
dc.contributor.author | Correal, R. | es_ES |
dc.contributor.author | Pajares, G. | es_ES |
dc.contributor.author | Ruz, J.J. | es_ES |
dc.date.accessioned | 2020-05-22T06:16:54Z | |
dc.date.available | 2020-05-22T06:16:54Z | |
dc.date.issued | 2013-04-07 | |
dc.identifier.issn | 1697-7912 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10251/144109 | |
dc.description.abstract | [ES] En este trabajo se aborda la problemática del proceso de correspondencia de imágenes estéreo procedentes de terrenos reales obtenidas con el sistema estereoscópico Videre STH-DCSG 9 mm. Se utilizan una serie de algoritmos de correspondencia, que forman parte del proceso estereoscópico global, cuya finalidad es realizar una reconstrucción 3D para navegación de robots autónomos en entornos naturales y no estructurados. En primer lugar, se realiza un estudio acerca del efecto que tiene la aplicación del filtrado homomórfico sobre las imágenes de entrada como paso previo a la correspondencia. Mediante dicho filtrado se consigue mejorar considerablemente el mapa de disparidad, logrando un mayor número de correspondencias verdaderas en relación a los procesos de correspondencia sin filtrado. Después, se realiza un filtrado del mapa de disparidad dirigido por clusters y basado en el principio de continuidad espacial con el que se consigue la eliminación de falsos positivos o correspondencias erróneas. Ambos filtrados constituyen la principal aportación del trabajo. | es_ES |
dc.description.abstract | [EN] In this work we deal with the matching process problem using stereo images from real world terrains taken with a Videre STH- DCSG 9 mm stereoscopic system. A series of matching algorithms are used, as part of the global stereoscopic process, with the purpose of creating a 3D reconstruction for robotic autonomous navigation in natural and non-structured environments. First, a study about the effects of applying homomorphic filtering to the input images previous to the matching process is carried out. Using this method, a significant enhancement in the disparity map is achieved, obtaining a greater number of true correspondences in relation to applying no filtering at all. Then, a filtering process over the disparities map driven by clusters and based in a spatial continuity premise dismisses false positives or wrong correspondences. Both filtering processes are the main contribution of this work. | es_ES |
dc.language | Español | es_ES |
dc.publisher | Universitat Politècnica de València | es_ES |
dc.relation.ispartof | Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial | es_ES |
dc.rights | Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) | es_ES |
dc.subject | Stereoscopic matching | es_ES |
dc.subject | Homomorphic filtering | es_ES |
dc.subject | Computer vision | es_ES |
dc.subject | Stereo vision | es_ES |
dc.subject | Image processing | es_ES |
dc.subject | 3D reconstruction | es_ES |
dc.subject | Robotics | es_ES |
dc.subject | Mobile robots | es_ES |
dc.subject | Correspondencia Estereoscópica | es_ES |
dc.subject | Filtrado homomórfico | es_ES |
dc.subject | Visión por computador | es_ES |
dc.subject | Visión estéreo | es_ES |
dc.subject | Procesado de imágenes | es_ES |
dc.subject | Reconstrucción 3D | es_ES |
dc.subject | Robótica | es_ES |
dc.subject | Robots móviles | es_ES |
dc.title | Mejora del Proceso de Correspondencia en Imágenes Estereoscópicas Mediante Filtrado Homomórfico y Agrupaciones de Disparidad | es_ES |
dc.title.alternative | Stereo Images Matching Process Enhancement by Homomorphic Filtering and Disparity Clustering | es_ES |
dc.type | Artículo | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.1016/j.riai.2013.03.008 | |
dc.rights.accessRights | Abierto | es_ES |
dc.description.bibliographicCitation | Correal, R.; Pajares, G.; Ruz, J. (2013). Mejora del Proceso de Correspondencia en Imágenes Estereoscópicas Mediante Filtrado Homomórfico y Agrupaciones de Disparidad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 10(2):178-184. https://doi.org/10.1016/j.riai.2013.03.008 | es_ES |
dc.description.accrualMethod | OJS | es_ES |
dc.relation.publisherversion | https://doi.org/10.1016/j.riai.2013.03.008 | es_ES |
dc.description.upvformatpinicio | 178 | es_ES |
dc.description.upvformatpfin | 184 | es_ES |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |
dc.description.volume | 10 | es_ES |
dc.description.issue | 2 | es_ES |
dc.identifier.eissn | 1697-7920 | |
dc.relation.pasarela | OJS\9541 | es_ES |
dc.description.references | Abbeloos, W., 2010. Stereo Matching.(available on-line http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/28522-stereo-matching). | es_ES |
dc.description.references | Correal R, Pajares G., 2011b. Onboard Autonomous Navigation Architecture for a Planetary Surface Exploration Rover and Functional Validation Using Open-Source Tools. ESA Intl. Conf. on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation. | es_ES |
dc.description.references | Goldberg, S. B., Maimone, M. W., & Matthies, L. (s. f.). Stereo vision and rover navigation software for planetary exploration. Proceedings, IEEE Aerospace Conference. doi:10.1109/aero.2002.1035370 | es_ES |
dc.description.references | Lankton, S., 2007. 3D Vision with Stereo Disparity.(available on-line ht**tp://www.shawnlankton.com/2007/12/3d-vision-with-stereo-disparity). | es_ES |
dc.description.references | Ogale, A. S., & Aloimonos, Y. (2005). Shape and the Stereo Correspondence Problem. International Journal of Computer Vision, 65(3), 147-162. doi:10.1007/s11263-005-3672-3 | es_ES |
dc.description.references | Ogale, A. S., & Aloimonos, Y. (2006). A Roadmap to the Integration of Early Visual Modules. International Journal of Computer Vision, 72(1), 9-25. doi:10.1007/s11263-006-8890-9 | es_ES |
dc.description.references | Pajares, G., de la Cruz, J.M., 2007. Visión Por Computador: Imágenes Digitales Y Aplicaciones. Editorial Ra-ma. Ch. 4, pp. 102-105. | es_ES |
dc.description.references | Scharstein, D., & Szeliski, R. (2002). International Journal of Computer Vision, 47(1/3), 7-42. doi:10.1023/a:1014573219977 | es_ES |