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Desarrollo de una Nueva Solución Compacta a la Cinemática de Manipuladores Robóticos basada en Cuaterniones Duales

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Desarrollo de una Nueva Solución Compacta a la Cinemática de Manipuladores Robóticos basada en Cuaterniones Duales

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Nombre: Ramírez;Merchán;Lugo ...
Tamaño: 407.1Kb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
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dc.contributor.author Ramírez Gordillo, J. es_ES
dc.contributor.author Merchán Cruz, E.A. es_ES
dc.contributor.author Lugo González, E. es_ES
dc.contributor.author Rodríguez Cañizo, R.G. es_ES
dc.contributor.author Ponce Reynoso, R. es_ES
dc.contributor.author Urriolagoitia Sosa, G. es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-27T12:51:08Z
dc.date.available 2020-05-27T12:51:08Z
dc.date.issued 2011-10-05
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/144425
dc.description.abstract [ES] Este trabajo presenta una nueva solución compacta basada en cuaterniones duales para el desarrollo de la cinemática de manipuladores robóticos. Se plantea el desarrollo de una herramienta en forma completa para poder observar claramente su correlación con el método de las matrices de transformación homogénea derivadas a partir de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se proponen herramientas para simplificar el uso de los cuaterniones duales para la obtención del modelo cinemático de mecanismos de cadena abierta definiendo la regla de la cadena aplicada a estos. Finalmente se ilustra su aplicación a un par de casos de estudio. es_ES
dc.description.abstract [EN] This paper presents a new compact solution based on dual quaternions for the development of the kinematics of robotics manipulators. The development of a tool to able to observe clearly its correlation with the method the matrices of homogenous transformation derived of the parameters Denavit-Hartenberg. Tools set out to simplify the use of the dual quaternions for the obtaining of the kinematic model of mechanisms of open chain defining the rule of the applied chain these. Finally its application to a pair of cases of study acquires knowledge. es_ES
dc.description.sponsorship Los autores de este trabajo desean agradecer el apoyo al CONACYT México (proyecto SEP-CONACYT 49701/25232) y al IPN por los medios para la realización de esta investigación. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Elsevier es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Kinematic Model es_ES
dc.subject Dual Quaternions es_ES
dc.subject Robot Manipulators es_ES
dc.subject Compact Solution es_ES
dc.subject Modelo Cinemático es_ES
dc.subject Cuaterniones Duales es_ES
dc.subject Manipuladores Robóticos es_ES
dc.subject Solución Compacta es_ES
dc.title Desarrollo de una Nueva Solución Compacta a la Cinemática de Manipuladores Robóticos basada en Cuaterniones Duales es_ES
dc.title.alternative Development of a New Compact Solution to the Kinematics of Robot Manipulators based on Dual Quaternions es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/j.riai.2011.09.012
dc.relation.projectID info:eu-repo/grantAgreement/CONACyT//49701%2F25232/ es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Ramírez Gordillo, J.; Merchán Cruz, E.; Lugo González, E.; Rodríguez Cañizo, R.; Ponce Reynoso, R.; Urriolagoitia Sosa, G. (2011). Desarrollo de una Nueva Solución Compacta a la Cinemática de Manipuladores Robóticos basada en Cuaterniones Duales. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 8(4):334-344. https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.09.012 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.09.012 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 334 es_ES
dc.description.upvformatpfin 344 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 8 es_ES
dc.description.issue 4 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\9703 es_ES
dc.contributor.funder Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México es_ES
dc.description.references Althoefer, K. (1996), Neuro-Fuzzy Motion Planning for Robotic Manipulators. PhD Thesis, Department of Electric of Electronic and Electrical Engineering. King's College London, University of London, London, UK. es_ES
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dc.description.references Merchán-Cruz, E. A., Lugo-González, E., Ramírez-Gordillo, J., Rodríguez-Cañizo, R. G., Sandoval-Pineda, J., & Hernández-Gómez, L. H. (2011). Síntesis Genética de Mecanismos para Aplicaciones en Prótesis de Miembro Inferior. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, 8(2), 45-51. doi:10.1016/s1697-7912(11)70025-5 es_ES


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