Control basado en PID inteligentes: aplicación al control de crucero de un vehículo a bajas velocidades

Abstract

[ES] A pesar de sus limitaciones, la técnica de control más utilizada en el mundo industrial sigue siendo todavía hoy el control PID. En este artículo se presenta un nuevo enfoque, el control basado en PID inteligentes (i-PID), que aprovecha las virtudes que han hecho tan popular al PID, mejorando uno de sus puntos débiles: la perdida de prestaciones en presencia de términos no-lineales o de dinámicas no modeladas. Para ilustrar las características del i-PID, se ha probado su comportamiento en una aplicación real, el control robusto de velocidad sobre un vehículo experimental en entornos urbanos.

[EN] In spite of its limitations, the most widespread industrial control technique is still today PID control. In this article, a new approach, intelligent PID based control (i-PID), will be presented. It takes advantage of its strength, while it improves one of its main weak points: the loss of performance in presence of non-linear terms or unmodeled dynamics. To show the i-PID behavior it has been implemented on a real application, the robust cruise control of an experimental vehicle in urban environments.