Concepción, Desarrollo y Avances en el Control de Navegación de Robots Submarinos Paralelos: el Robot REMO-I

Abstract

[ES] El robot REMO I es un vehículo submarino operado remotamente (ROV), que tiene como cuerpo principal, una estructura paralela de Stewart – Gough, que le permite variar su geometría para realizar maniobras de navegación con gran flexibilidad con solo modificar la orientación y el desplazamiento de un único impulsor situado en la parte trasera. Como consecuencia, el robot puede describir trayectorias complejas para llegar a lugares de difícil acceso dentro del agua. En este trabajo se presenta una breve descripción mecánica del REMO I, su sistema de instrumentación y control, y las estrategias a utilizar para la arquitectura de control que se emplea en el control de lastrado y la navegación.

[EN] The REMO I is an underwater vehicle remotely operated (ROV). The main part of the robot is a parallel structure based on the Stewart - Gough platform. It allows to change its geometry to perform maneuvers with great flexibility of navigation and change the orientation and displacement using a single thruster on the back. Therefore, the robot can perform complex trajectories to reach place hidden in the water. This paper presents a brief description of the REMO-I mechanics, its control and instrumentation system. In addition the control architecture developed for the navigation and experimental are detailed.