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Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo

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Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo

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dc.contributor.author Raffo, G. V. es_ES
dc.contributor.author Normey-Rico, Julio E. es_ES
dc.contributor.author Rubio, Francisco R. es_ES
dc.contributor.author Kelber, Christian R. es_ES
dc.date.accessioned 2020-06-04T18:18:02Z
dc.date.available 2020-06-04T18:18:02Z
dc.date.issued 2009-01-12
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/145381
dc.description.abstract [ES] Este trabajo presenta el diseño de un controlador predictivo basado en modelo para las dinámicas lateral y longitudinal de un vehículo autónomo. El controlador propuesto se implementa mediante una estructura en cascada con el control de la cinemática del vehículo para obtener las prestaciones deseadas a altas velocidades para el problema de seguimiento de trayectoria. Se utiliza un controlador predictivo descentralizado basado en el modelo dinámico linealizado del vehículo.Resultados experimentales con el controlador cinemático y resultados de simulación utilizando el controlador cascada propuesto son mostrados para corroborar el análisis teórico presentado. es_ES
dc.description.abstract [EN] This paper presents the design of a predictive controller based on lateral and longitudinal dynamics model of an autonomous vehicle. The proposed controller implements by means of a cascade structure with the vehicle kinematics control to obtain the benefits wished at high speeds for the path following problem. A decentralized predictive controller based on the linearized dynamic model of the vehicle is used. Experimental results obtained by using the kinematic controller and simulation results using the proposed cascade controller are shown to corroborate the theoretical analysis. es_ES
dc.description.sponsorship Los autores desean expresar sus agradecimientos, a las agencias de Investigación Brasileñas CAPES, CNPq y FAPESC y al Ministerio de Ciencias y Tecnología la financiacion de este trabajo con cargo a los proyectos de investigación DPI2004-06419, DPI2007-64697 y DPI2006-07338. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation MCYT/DPI2007-64697 es_ES
dc.relation MCYT/DPI2004-06419 es_ES
dc.relation MCYT/DPI2006-07338 es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Autonomous vehicle es_ES
dc.subject Predictive control es_ES
dc.subject Path following es_ES
dc.subject Side-slip control es_ES
dc.subject Vehículo autónomo es_ES
dc.subject Control predictivo es_ES
dc.subject Seguimiento de trayectoria es_ES
dc.subject Control de deslizamiento lateral es_ES
dc.title Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo es_ES
dc.title.alternative Cascade Predictive Control of an Autonomous Vehicle es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Raffo, GV.; Normey-Rico, JE.; Rubio, FR.; Kelber, CR. (2009). Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 6(1):63-74. http://hdl.handle.net/10251/145381 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8350 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 63 es_ES
dc.description.upvformatpfin 74 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 6 es_ES
dc.description.issue 1 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8350 es_ES
dc.contributor.funder Ministerio de Ciencia y Tecnología es_ES


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