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Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad

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Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad

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Soria, C.; Roberti, F.; Carelli, R.; Sebastián, JM. (2008). Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 5(4):54-61. http://hdl.handle.net/10251/145476

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Title: Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad
Secondary Title: Visual Servo Control of a Robot Manipulator based on Passivity
Author: Soria, Carlos Roberti, Flavio Carelli, Ricardo Sebastián, José M.
Issued date:
Abstract:
[EN] In this work a visual servo control based on the passivity properties of the visual system is designed. It proposes a regulator with variable control gains, to avoid the saturations of the actuators while introducing ...[+]


[ES] En este trabajo se diseña un controlador servo visual basado en la propiedad de pasividad del sistema visual. Se propone un regulador con ganancias de control variables, de tal manera que se evita la saturación de los ...[+]
Subjects: Robot manipulador industrial , Control servo visual , Control no lineal , Pasividad , Industrial robot manipulator , Visual servo control , Non linear control , Passivity
Copyrigths: Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)
Source:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. (issn: 1697-7912 ) (eissn: 1697-7920 )
Publisher:
Universitat Politècnica de València
Publisher version: https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8236
Thanks:
Los autores agradecen al Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas (CONICET) y la Agencia Nacional de Promoción Científica y Tecnológica (ANPCYT) de Argentina, y a la Agencia Española de Cooperación ...[+]
Type: Artículo

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