Rediseño paramétrico del Pendubot para posicionamiento vertical en tiempo mínimo

Abstract

[EN] A parametric redesign methodology of nonlinear systems for minimum-time control without constraints on the state trajectory and bounded control is proposed. This methodology states the optimum redesign problem as a dynamic optimization one. This methodology simultaneously finds both the structural parameters of the system and the switching intervals of the control signal which minimize the required time to take the system from an initial state to a final one. Experimental results applying the minimum-time control methodology and the parametric redesign methodology to the Pendubot are shown.

[ES] Se propone una metodología de rediseño paramétrico de sistemas no lineales para control en tiempo mínimo sin restricciones de trayectoria en los estados y con control acotado. Tal metodología consiste en plantear el problema de rediseño óptimo como uno de optimización dinámica, permitiendo encontrar simultáneamente los parámetros estructurales del sistema y los instantes de conmutación de la señal de control que minimizan el tiempo requerido para llevar al sistema de un estado inicial a uno final. Se muestran resultados experimentales del Pendubot original con control en tiempo mínimo y del Pendubot rediseñado siguiendo la metodología propuesta.