Influencia de la rigidez del sistema y la frecuencia de correcciones en el control de fuerzas de robots industriales

Abstract

[EN] This paper addresses the implementation of force control in industrial robots with an existing position control. The environment-robot system stiffness during the contact and the rate at which corrections of Cartesian trajectories is allowed, impose key constraints on the force servo gains and therefore limit system performance. Simulations are used to gain insight into this problem and analyze previous experimental results obtained with a last generation industrial robot equipped with a wrist force-torque sensor.

[ES] Se aborda el problema de la implementación de control de fuerzas en robots industriales originalmente controlados por posición. La rigidez del conjunto medio-robot durante el contacto y la frecuencia con que puede corregirse la trayectoria cartesiana, condicionan fuertemente el ajuste de las ganancias del lazo de fuerzas y consecuentemente el comportamiento del sistema. Se estudian estos aspectos, analizando mediante simulación resultados experimentales previamente obtenidos con un robot industrial de última generación equipado con un sensor de fuerza/par en su muñeca.