- -

Control en Modo Deslizante Adaptativo Borroso de las Variables Cinemáticas del Vehículo Subacuático Snorkel

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

Compartir/Enviar a

Citas

Estadísticas

  • Estadisticas de Uso

Control en Modo Deslizante Adaptativo Borroso de las Variables Cinemáticas del Vehículo Subacuático Snorkel

Mostrar el registro sencillo del ítem

Ficheros en el ítem

dc.contributor.author Sebastián, Eduardo es_ES
dc.contributor.author Sotelo, Miguel A. es_ES
dc.date.accessioned 2020-06-12T13:32:12Z
dc.date.available 2020-06-12T13:32:12Z
dc.date.issued 2009-12-02
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/146243
dc.description.abstract [ES] Este artículo analiza el problema del control de las variables cinemáticas en maniobras a baja velocidad de un vehículo subacuático subactuado de bajo coste. El control de vehículos subacuáticos no es sencillo debido principalmente al carácter no lineal y acoplado de las ecuaciones que los describen, la falta de conocimiento preciso del modelo y sus parámetros, así como por la existencia de perturbaciones externas e internas. La metodología propuesta recurre a algoritmos aplicados de manera novedosa dentro del control de vehículos subacuáticos, basados en la fusión de un controlador en modo deslizante y un sistema adaptativo borroso, aportando las ventajas propias de ambos sistemas. Su propiedad fundamental es que permite relajar el conocimiento requerido del modelo del vehículo, reduciendo el coste de diseño. La aplicación práctica está basada en un modelo semi-desacoplado y no lineal del vehículo Snorkel, compuesto por tres controladores independientes, uno por cada DOF controlable. Los resultados experimentales demuestran las altas prestaciones del controlador propuesto dentro de las restricciones del sistema sensorial y la incertidumbre del modelo teórico del vehículo. es_ES
dc.description.abstract [EN] This paper address the kinematic variables control problem for the low-speed manoeuvring of a low cost and underactuated underwater vehicle. Control of underwater vehicles is not simple, mainly due to the non-linear and coupled character of system equations, the lack of a precise model of vehicle dynamics and parameters, as well as the appearance of internal and external perturbations. The proposed methodology makes use of a pioneering algorithm in underwater vehicles, which is based on the fusion of a sliding mode controller and an adaptive fuzzy system, including the advantages of both systems. The main advantage of this methodology is that it relaxes the required knowledge of vehicle model, reducing the cost of its design. The practical system is based on a semi-decoupled non-linear plant model of the Snorkel vehicle and it is compounded by tree independent controllers, each one for the tree controllable DOF of the vehicle. The experimental results demonstrate the good performance of the proposed controller, within the constraints of the sensorial system and the uncertainty of vehicle theoretical model. es_ES
dc.description.sponsorship El vehículo ha sido diseñado gracias a los fondos del Centro de Astrobiología y de las instituciones a las que pertenece CSIC e INTA. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Sliding mode control es_ES
dc.subject Adaptive equalization es_ES
dc.subject Fuzzy models es_ES
dc.subject Robots dynamics es_ES
dc.subject Marine systems es_ES
dc.subject Control en modo deslizante es_ES
dc.subject Ecualización adaptativa es_ES
dc.subject Sistemas borrosos es_ES
dc.subject Sistemas marinos es_ES
dc.subject Dinámica de robots es_ES
dc.title Control en Modo Deslizante Adaptativo Borroso de las Variables Cinemáticas del Vehículo Subacuático Snorkel es_ES
dc.title.alternative Adaptive fuzzy sliding mode controller for the kinematic variables of the underwater vehicle snorkel es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Sebastián, E.; Sotelo, MA. (2009). Control en Modo Deslizante Adaptativo Borroso de las Variables Cinemáticas del Vehículo Subacuático Snorkel. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 4(1):58-69. http://hdl.handle.net/10251/146243 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://polipapers.upv.es/index.php/RIAI/article/view/8177 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 58 es_ES
dc.description.upvformatpfin 69 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 4 es_ES
dc.description.issue 1 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8177 es_ES
dc.contributor.funder Centro de Astrobiología, España es_ES


Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem