Algoritmo de Control Predictivo-Adaptable en el Espacio de Pseudo-Estados

Abstract

[EN] In this paper, a predictive-adaptive controller based on a so called “pseudo-state space” model is described. The proposed algorithm has, among other advantages, the fact that the square root of the Riccati matrix is propagated instead of the whole matrix; in this way, its numerical robustness and computational efficiency are enhanced. Two possible applications of the proposed algorithm are discussed in the paper: The control of the Kappa number of a continuous digester, that is an strongly non linear process with a great pure time delay and whose parameters changes in dependence of the raw material composition, and a multiple-effect evaporator control which is a multivariable object with strong interactions among its variables and whose dynamics change slowly with time. A Simulink version of the controller was applied in both cases and the simulation results show the practical possibilities and the qualities of the proposed method.

[ES] En este trabajo se describe un controlador predictivo-adaptable desarrollado a partir de un modelo descrito en el llamado “espacio de pseudo-estados”. El algoritmo tiene entre sus atributos, el hecho de que propaga la raíz cuadrada de la matriz de Riccati en lugar de la matriz completa, gracias a lo cual se gana en robustez numérica y eficiencia de cómputo. En el trabajo se discuten dos aplicaciones posibles del método descrito: el control del número Kappa de un digestor continuo, que es un proceso fuertemente no lineal, con gran retardo puro y cuyos parámetros cambian en dependencia de la composición de la materia prima y un evaporador de múltiple efecto que es un objeto multivariable con fuertes interacciones entre sus variables y cuya dinámica cambia lentamente a lo largo del tiempo. Una versión en Simulink de este controlador fue aplicada en ambos ejemplos, lo que permite apreciar las cualidades del método y sus posibilidades prácticas.