Diseño e implementación de algoritmos de seguimiento de trayectorias de un robot con 6 grados de libertad mediante Arduino

Abstract

[ES] El objetivo del presente trabajo es diseñar y validar experimentalmente el control de posición y trayectoria sobre una maqueta de brazo robotizado con 6 grados de libertad. En una primera fase se construye el robot. Posteriormente se realiza el modelado cinemático directo mediante el algoritmo Denavit-Hartenberg y el modelo cinemático inverso. Finalmente, se implementa la estrategia de control en Arduino y se valida el correcto desempeño del método implementado.