Control de trayectoria mediante LIDAR de un vehículo omnidireccional

Abstract

[ES] El objetivo del trabajo es la puesta en marcha de un sistema de control de trayectoria de un vehículo equipado con ruedas mecanum. Para el posicionamiento, necesario para determinar la trayectoria seguida por el vehículo, se va a emplear la información proporcionada por un dispositivo LIDAR, incorporado al propio vehículo. Para el control de velocidad angular de las ruedas, que determina el movimiento longitudinal, transversal y angular del vehículo, se empleará Arduino como dispositivo de control. Para el procesado de la información proporcionada por el LIDAR se empleará Raspberry como dispositivo de procesamiento.

[EN] The aim of this work is to implement a trajectory control system for a mecanum wheels vehicle . To estimate the position, which is necessary to the vehicle to follow a trajectory ,will be used the information provided by a LIDAR. For the speed control of the wheels, which determines the longitudinal, transversal and angular movement of the vehicle, Arduino will be used as the control device. Raspberry will be used as the processing device for processing LIDAR data.