Diseño y validación de estrategias de control no lineal para el vuelo autónomo de quadrotors

Abstract

[ES] El objetivo del presente trabajo es el desarrollo de algoritmos o estrategias de control para resolver el problema de la estabilización y el seguimiento de trayectorias en un vehículo QuadRotor y su comprobación en Matlab con el objetivo de implementar, al menos una de las más robustas, en una plataforma fisica disponible en el laboratorio ai2 de la UPV. Para alcanzar este objetivo se ha partido de las ecuaciones del movimiento del quadrotor, se han diseñado los algoritmos, se han desarrollado las diferentes estrategias de control en Matlab, se ha comprobado el correcto funcionamiento de cada una de ellas mediante simulaciones experimentales y, finalmente, concluído el trabajo realizando una implementación en una plataforma física QuadRotor.