Aportaciones al control de vehículos aéreos no tripulados en México

Abstract

[EN] The massification of microelectromechanical systems made possible the use of inertial and visual sensors in small and lowcost unmanned aerial vehicles. This fact, reinforced with tools from automatic control theory and aeronautical, mechatronics, and computer engineering, has made it possible to achieve surprising levels of autonomy in this type of vehicle. This work describes a chronology of the development of unmanned aerial vehicles carried out by Mexican researchers based on the accessibility to devices with SMEM technology. In addition, a solution to the trajectory tracking problem for the multi-rotor vehicle known as a quadrotor is presented. The control algorithm is synthesized following the total energy control system (SCTE) methodology. The proposed control strategy is experimentally evaluated using a homemade quadrotor in strict real-time.

[ES] El avance en el desarrollo de sistemas microelectromecánicos (MEMS) hizo posible el uso de sensores inerciales y visuales en vehículos aéreos no tripulados de pequeñas dimensiones y bajo costo. Este hecho potenciado con herramientas de la teoría de control automático y las ingenierías aeronáutica, mecatrónica e informática ha permitido lograr niveles de autonomía sorprendentes en este tipo de vehículos. Este trabajo describe una cronología sobre el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados desarrollados por investigadores mexicanos. Además, se presenta una solución al problema de seguimiento de trayectorias para el vehículo multi rotor conocido como cuatrirotor. El algoritmo de control se sintetiza siguiendo la metodología conocida como sistema de control total de la energía (TECS). Finalmente, la estrategia de control propuesta se evalúa experimentalmente en tiempo real estricto utilizando un cuatrirotor hecho en casa.