Mejoramiento de la navegabilidad de un robot móvil considerando el consumo energético de su brazo

Abstract

[EN] This article describes the development of a strategy to improve the navigability of a Skid Steer mobile robot when it travels on inclined surfaces, using its arm while consuming the least amount of energy. For this, a model of the energy consumption of the arm with 2 degrees of freedom was developed, which was validated using the MSC ADAMS software. the strategy was designed that allow the robot to position its arm with compensatory movements or with the end effector in contact with the ground to avoid overturning and sliding down, in addition to maintaining the steering, while lowering the energy consumption caused by the maneuver. Next, the strategy was evaluated through simulation and experiments with the real robot, determining its effectiveness according to the parameters defined in its design and implementation.

[ES] Este artículo describe el desarrollo de una estrategia para mejorar la navegabilidad de un robot móvil Skid Steer cuando se desplaza sobre superficies inclinadas, utilizando su brazo mientras consume la menor cantidad de energía. Para ello se desarrolló un modelo del consumo energético del brazo con 2 grados de libertad, el cual fue validado mediante el software MSC ADAMS. Luego, se diseñó la estrategia que permite al robot posicionar su brazo con movimientos compensatorios o con el efector final en contacto con el suelo para evitar vuelcos y deslizamientos, además de mantener el direccionamiento, mientras se disminuye el consumo de energía que provoca la maniobra. La estrategia se evaluó mediante simulación y experimentos con el robot real, determinando su efectividad de acuerdo a los parámetros definidos en su diseño e implementación.