Impacto del Jitter en un control de formación multiagente

Abstract

[EN] This article analyzes the characteristics of a WiFi wireless communication employing the TCP protocol, including its packetretransmission mechanisms and DCF. The focus of the study is the analysis of the influence of a non-priority medium accesscontrol scheme on centralized multi-agent robotic formation with a leader. Specifically, the impact of Jitter on formation control isexamined, as each packet transmitted by the leader agent contains critical information about its target position. Temporal variationsin the delivery of these packets can cause variations in the positions of the follower agents, which in turn can affect the maintenanceof the formation with some degree of error. Each robotic agent in the formation consists of a Pioneer 3-DX robot and a PID controllerthat enables it to move towards a target point under non-holonomic constraints. To analyze the impact of Jitter, a simulationenvironment is presented that incorporates external traffic sources as disturbance signals that vary the packet delivery, therebyaffecting the multi-agent robotic formation control.

[ES] En este artı́culo se analizan las caracterı́sticas de una comunicación inalámbrica WiFi que emplea el protocolo TCP, incluyendo sus mecanismos de retransmisión de paquetes y DCF. El enfoque del estudio es el análisis de la influencia de un esquema de control de acceso al medio no prioritario en la formación robótica multiagente centralizada en el lı́der. Se examina especı́ficamente el impacto del jitter en el control de la formación, ya que cada paquete transmitido por el agente lı́der contiene información crı́tica sobre su posición objetivo. Las variaciones temporales en la entrega de estos paquetes pueden causar variaciones en la posición de los agentes seguidores, lo que a su vez puede afectar el mantenimiento de la formación con cierto grado de error. Cada agente robótico en la formación está compuesto por un robot Pioneer 3-DX y un control PID que le permite desplazarse hacia un punto objetivo bajo las restricciones no holonómicas. Para analizar el impacto del jitter, se presenta un framework de simulación que incorpora fuentes de tráfico externo como señal de perturbación que varı́a la entrega de paquetes, lo que afecta el control de formación robótica multiagente.