Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda

Abstract

[EN] Pick-and-place operations are the most common in robotic applications, and often their design involves the presence of obstacles.This paper presents the development of a software platform that (allows-enables) the manipulation of a collaborative robot UR3ethrough the generation of 3D trajectories easily defined by the user, as well as a soft gripper capable of gripping objects withdifferent geometries. For this purpose, the development of a graphical interface in Unity is detailed, as well as the incorporation ofthe digital twin of the UR3e robot. In the same way, the different modules that allow the communication of the platform with themanipulator through ROS are exposed. The results show the creation of user-adapted paths for different cases in collision zones andthe arrangement of the gripper for gripping different objects. The accuracy error between the data sent and received from the robotduring the tracking of user-defined trajectories is also compared.

[ES] Las operaciones pick-and-place son las más frecuentes en aplicaciones robóticas, y muchas veces su diseño incluye la presencia de obstáculos. En este trabajo se presenta la construcción de una plataforma software que permite la manipulación de un robot colaborativo UR3e mediante la generación de trayectorias 3D facilmente definidas por el usuario, además de una de pinza blanda capaz de sujetar objetos con diferentes geometrías. Para ello, se detalla el desarrollo de una interfaz gráfica en Unity, así como la incorporación del gemelo digital del robot UR3e. Del mismo modo, se exponen los diferentes módulos que permiten la comunicación de la plataforma con el manipulador a través de ROS. Los resultados muestran la creación de rutas adaptadas por el usuario ante diferentes casos en zonas de colisión y la disposición de la pinza para sujetar diferentes objetos. También se compara el error deprecisión entre los datos enviados respecto a los que se reciben desde el robot durante el seguimiento de trayectorias definidas por el usuario.