Implementación basada en el Middleware Orocos de controladores dinámicos para un robot paralelo

Abstract

[ES] El control automático de los sistemas robotizados actuales involucra cada vez más la implementación de distintas tareas a realizar por el robot con distinto grado de complejidad. En esta tesina se aborda la implementación de controladores mediante el middleware de tiempo real Orocos para controlar un robot paralelo de 3 grados de libertad.

[EN] Automatic control of robotic systems involves the implementation of various tasks to be performed by the robot with different degrees of complexity. This thesis explains the implementation of differents controllers using the real-time middleware Orocos, in order to control a parallel robot with 3 degrees of freedom