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Object interception control for omnidirectional motion robots

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Object interception control for omnidirectional motion robots

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Nombre: Memoria - Romero ...
Tamaño: 928.9Kb
Formato: PDF
Descripción: Memoria
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dc.contributor.advisor Urbano de Almeida Lima, Pedro Manuel es_ES
dc.contributor.author Romero Delgado, Manuel es_ES
dc.date.accessioned 2013-05-21T14:32:04Z
dc.date.available 2013-05-21T14:32:04Z
dc.date.created 2012-05
dc.date.issued 2013-05-21
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/29003
dc.description.abstract Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (8994) es_ES
dc.description.abstract [EN] This thesis approaches the general situations where the robot must intercept a freely rolling ball and the task to obstacle avoidance. Different solutions are presented to each of these problems and are implemented in ISocRob omnidirectional robots. The robots and the ball are considered as fast-moving , since its trajectory may change unexpectedly. Despite this, the obstacle avoidance task is accomplished through of calculate one safe path, which is tangent to the boundary of obstacle. Ball interception task is achieved through a hybrid solution that combines the concepts of trajectory-tracking and proportional navigation, which supply an acceleration controlled by PI regulator. es_ES
dc.language Inglés es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales es_ES
dc.subject Robots es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA ELECTRICA es_ES
dc.subject.other Ingeniero en Automática y Electrónica Industrial-Enginyer en Automàtica i Electrònica Industrial es_ES
dc.title Object interception control for omnidirectional motion robots es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Romero Delgado, M. (2012). Object interception control for omnidirectional motion robots. http://hdl.handle.net/10251/29003. es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


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